SLAM自学笔记

OpenCV自学笔记十三：图像梯度

目录1、Sobel算子及函数使用2、Scharr算子及函数使用3、Lapiacian算子及函数使用1、Sobel算子及函数使用Sobel算子是一种常用于图像边缘检测的算法，它利用了图像中像素灰度值的变化来寻找边缘。在OpenCV中，可以使用函数cv2.Sobel()来实现Sobel算子的功能。下面是一个示例代码，展示了如何使用Sobel算子进行图像边缘检测：importcv2importnumpy
ironmao·2023-09-22 11:42

OpenCV自学笔记八：几何变换

1.缩放（Scale）：缩放是指改变图像的尺寸大小。在OpenCV中，可以使用`cv2.resize()`函数来实现图像的缩放操作。该函数接受源图像、目标图像大小以及插值方法作为参数。示例代码：importcv2#读取图像image=cv2.imread('input.jpg')#缩放图像resized_image=cv2.resize(image,(800,600))#显示图像cv2.imsho
ironmao·2023-09-22 11:37

SLAM论文与开源代码汇总（激光+视觉+融合）

1.代表性视觉SLAM算法论文与开源代码总结2.代表性激光SLAM算法论文与开源代码总结3.代表性激光-视觉融合SLAM算法论文总结激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法理论与代码讲解：https:
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:36

室内+室外激光SLAM关键算法、代码和实战剖析正式开课(cartographer+LOAM+ LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:35

加入学习群一起进步（附点云、多传感器融合、SLAM、三维重建课程）...

前言终于，工坊参与开发的几门课程已全部上线，涉及点云处理、三维重建、视觉SLAM、激光SLAM、自动驾驶多传感器融合感知等内容。
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:05

彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:05

视觉-惯性SLAM入门与实践教程（基于VINS-Fusion）

其中，基于视觉传感器和惯性传感器的同时定位与建图技术（SLAM）是该领域的核心技术之一，各大公司均有相关在招岗位。
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:04

网络工程师自学笔记

第1章交换技术主要内容：1、线路交换2、分组交换3、帧中继交换4、信元交换一、线路交换1、线路交换进行通信：是指在两个站之间有一个实际的物理连接，这种连接是结点之间线路的连接序列。2、线路通信三种状态：线路建立、数据传送、线路拆除3、线路交换缺点：典型的用户/主机数据连接状态，在大部分的时间内线路是空闲的，因而用线路交换方法实现数据连接效率低下；为连接提供的数据速率是固定的，因而连接起来的两个设备
yeomanry·2023-09-22 11:02

【SLAM】 前端-视觉里程计之特征点

前端-视觉里程计之特征点参考资料：以不变应万变：前端-视觉里程计之特征点视觉SLAM——特征点法task05本次了解了特征点是由关键子和描述子组成，并且对比了SIFT、SURF等七种获取特征点的方法，同时对比了
宏辉·2023-09-22 10:38

OpenCV 自学笔记30. 简单轮廓匹配的小例子

简单轮廓匹配的小例子先用一个小例子入门：OpenCV中提供了几个与轮廓相关的函数：findContours()：从二值图像中寻找轮廓drawContours()：绘制轮廓matchShape()：使用Hu矩进行轮廓匹配下面是一个使用这些函数的小例子，测试图片为：test3_c.jpg如下：test4_c.jpg如下：测试代码main.cpp如下：#include#includeusingnames
两鬓已不能斑白·2023-09-22 09:21

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
网安六百·2023-09-22 09:51

网络安全（黑客）自学笔记

前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限。【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就可以
网安六百·2023-09-22 09:50

自学笔记：python+opencv针对蓝色来进行简单的车牌定位

自学笔记：python+opencv针对蓝色来进行简单的车牌定位图像处理的自学之路车牌定位看了几个其他人的文章，综合选取了几个方法凑在一起。
狂热的蜗牛·2023-09-22 09:19

OpenCV自学笔记十五：图像轮廓

目录1、查找并绘制轮廓2、矩特征3、Hu矩4、轮廓拟合5、凸包1、查找并绘制轮廓在OpenCV中，可以使用`cv2.findContours()`函数来查找图像中的轮廓，并使用`cv2.drawContours()`函数将轮廓绘制到图像上。下面是一个示例代码：importcv2#读取图像并转换为灰度图像image=cv2.imread('image.jpg')gray=cv2.cvtColor(i
ironmao·2023-09-22 09:43

OpenCV自学笔记十：图像平滑处理

目录1.均值滤波（MeanFilter）：2.方框滤波（BoxFilter）：3.高斯滤波（GaussianFilter）：4.中值滤波（MedianFilter）：5.双边滤波（BilateralFilter）：6.2D卷积原理：1.均值滤波（MeanFilter）：均值滤波（MeanFilter）是一种常用的图像滤波方法，用于降低图像中的噪声。其原理是将图像中每个像素的值替换为它周围邻域内像素
ironmao·2023-09-22 07:26

OpenCV自学笔记十二：形态操作（二）

目录1、礼帽运算2、黑帽运算3、核运算1、礼帽运算礼帽运算常用于去除图像中的噪声、增强图像边缘等应用场景。它通过先进行开运算（Opening）操作，然后用原始图像减去开运算结果得到。下面是使用OpenCV进行礼帽运算的示例代码：importcv2importnumpyasnp#加载图像image=cv2.imread('image.jpg',0)#以灰度模式加载图像#定义结构元素（可以是矩形、椭圆
ironmao·2023-09-22 06:23

OpenCV自学笔记十四：Canny边缘检测

Canny边缘检测是一种经典的图像边缘检测算法，具有以下几个步骤：1.噪声抑制：首先对图像进行平滑处理，以去除图像中的噪声。常用的方法是应用高斯滤波器。2.计算梯度：通过对平滑后的图像应用Sobel算子（或其他梯度算子），计算图像的梯度幅值和梯度方向。梯度表示了图像灰度变化的强度和方向。3.非极大值抑制：根据梯度方向，对图像的梯度幅值进行非极大值抑制。这一步骤会沿着梯度方向上的局部最大值保留边缘，
ironmao·2023-09-22 06:23

ROS自学笔记八：Gazebo

用钢铁意志，成就不平凡人生。上期我们学习了Rvizhttps://blog.csdn.net/m0_71721954/article/details/131591101这期我们讲一下Gazebo目录Gazebo简介安装并启动gazebo使用roslaunch启动gazebo熟悉Gazebo界面主菜单栏工具栏world、insert和layers面板Gazebo简介Gazebo是一款开源的多机器人仿
ironmao·2023-09-22 05:39

OpenCV自学笔记十九：霍夫变换

目录1、霍夫直线变换2、霍夫圆环变换1、霍夫直线变换霍夫直线变换（HoughLineTransform）是一种用于在图像中检测直线的技术。它能够从图像中提取出直线的参数，例如直线的斜率和截距。霍夫直线变换的基本原理是在参数空间中累加直线的交点。对于每个图像中的边缘点，它们代表了可能的直线候选。通过对这些候选直线进行计数，可以找到在参数空间中累积计数最高的直线，从而得到图像中的直线。示例：下面是一个
ironmao·2023-09-22 05:39

OpenCV自学笔记二十：图像分割和提取

1、用分水岭算法实现图像分割与提取分水岭算法是一种经典的图像分割算法，用于将图像中的前景和背景进行分离。它基于图像中的灰度值和梯度信息来确定边界，并通过填充区域将图像分割成多个连通的区域。以下是分水岭算法的基本原理：1.预处理：首先对输入图像进行预处理操作，例如灰度化、平滑滤波和边缘检测等，以便更好地捕捉图像的特征。2.计算梯度图：根据图像的梯度信息，生成一个梯度图像，用于表示图像中不同区域的边缘
ironmao·2023-09-22 05:39

Python自学笔记二：Linux 上下载和安装 Python

用钢铁意志，成就不平凡人生。上期我们学习了windows下载并安装Pythonhttps://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/130959185这期我们学习在Linux上下载和安装Python，可以按照以下步骤进行：1.打开终端（Terminal），输入以下命令以更新软件包列表：sudoaptupdat2.安装Python。如果您希望安装最新版本的Pytho
ironmao·2023-09-22 05:09

ROS自学笔记七：Rviz简介

用钢铁意志，成就不平凡人生。这期我们讲一下Rviz目录Rviz简介安装和启动Rviz熟悉Rviz界面菜单栏Displays面板View面板鼠标控制rviz顶端工具栏功能选项介绍Rviz简介RViz（RobotVisualization）是一个用于可视化机器人系统的开源工具，用于显示和调试机器人的传感器数据、状态信息和运动规划等。它是ROS（RobotOperatingSystem）的一部分，是RO
ironmao·2023-09-22 05:09

ROS自学笔记十：环境配置

用钢铁意志，成就不平凡人生。上期我们学习了创建并构建ROS功能包这期我们讲一下环境配置要创建和构建ROS功能包，你可以按照以下步骤进行操作：要配置ROS环境，请按照以下步骤进行操作：1.安装ROS：根据你的操作系统，选择合适版本的ROS进行安装。可以参考ROS官方文档获取相关安装指南。2.设置ROS环境变量：在终端中打开一个新的窗口或会话，并执行以下命令来设置ROS环境变量。source/opt/
ironmao·2023-09-22 05:09

OpenCV自学笔记十八：模板匹配

模板匹配是一种在图像中寻找指定模式的方法。OpenCV库提供了用于模板匹配的函数，可以帮助我们在图像中定位和识别特定的模式。下面是模板匹配的基础原理和一个示例：模板匹配通过在待匹配图像上滑动一个固定大小的模板图像，并计算模板与图像之间的相似度来寻找匹配位置。相似度通常使用相关性或差异度量来衡量。在滑动过程中，当相似度达到最大值或阈值时，认为找到了一个匹配。下面是一个使用OpenCV进行模板匹配的示
ironmao·2023-09-22 05:09

OpenCV自学笔记十七：傅里叶变换

1、Numpy实现傅里叶变换傅里叶变换（FourierTransform）是一种将信号从时域转换到频域的数学变换。它将一个连续或离散的时域信号分解为一组正弦和余弦函数的复合。在Python中，可以使用NumPy库来实现傅里叶变换。具体步骤如下：1.导入NumPy库：importnumpyasnp2.准备输入信号数据，可以是离散的时间序列数据或连续的函数。假设我们有一个离散的信号`x`，包含N个采样
ironmao·2023-09-22 05:03

OpenCV自学笔记二十一：视频处理

一、VideoCapture类在OpenCV中，`VideoCapture`类提供了一系列函数来读取和控制视频流。以下是一些常用的`VideoCapture`类函数说明：1.`isOpened()`：检查视频是否成功打开。返回一个布尔值，True表示成功打开，False表示未成功打开。2.`open(filenameordevice)`：打开视频文件或设备（如摄像头）。参数可以是视频文件名，也可以
ironmao·2023-09-22 05:03

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
工程款啥时候才能下来·2023-09-22 04:42

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
网安白菜菜·2023-09-21 22:21

slam14讲-ch13 和 orb-slam2

OpenSLAM.org1、基础知识1.1c++1.1.1h文件的撰写规则#pragmaonce#ifndefMYSLAM_CAMERA_H#defineMYSLAM_CAMERA_H#endif//MYSLAM_CAMERA_H1.1.2
Rusian_Stand·2023-09-21 20:48

机器学习自学笔记 2018-09-17

结构化机器学习项目第一周1.1正交化所谓正交化就是你在设计自己项目的时候，要为自己设计只能改变项目某一块特性同时绝对不会改变其他部分的特性，这样的策略才有助于你之后在某时项目效果不如自己期望时你可以有秩序的一个一个调参而不会相互干扰，最后才有可能排查出问题，从而解决问题。1.2单实数评估指标你在尝试一个新的想法时往往会和过去的算法做比较，但一个算法呈现出来的参数往往又不止一个，比如对于一个分类器而
为三十谋·2023-09-21 19:15

关于ORB_SLAM2在Ubuntu16.04下编译出错的解决办法之一

参考资料:[1]https://blog.csdn.net/desirev/article/details/52790869
Optimization·2023-09-21 18:05

【C++自学笔记】STL-list的深度剖析及模拟实现（源码）

一、list的介绍及使用1、list的介绍list是可以在常数范围内在任意位置进行插入和删除的序列式容器，并且该容器可以前后双向迭代；list底层时双向链表结构，双向链表中每个元素存储在互不想关的独立节点中，在节点中通过指针指向其前一个元素和后一个元素；list和forward_list非常相似，主要不同在于forward_list是单链表，只能朝前迭代，已让其简单高效；与其他的序列式容器相比较，
_ClivenZ·2023-09-21 17:03

ORB-SLAM3的Tracking线程详解

ORB-SLAM3的Tracking线程，主要从一下几个方面进行讲解：ORB-SLAM3初始化、传感器输入模块、Tracking线程子模块、Tracking线程代码详解。
极客范儿·2023-09-21 11:15

三维重建代码实现（四）

这里我们假定你有一定的三维重建相关的基本知识，作者在这里推荐高翔博士的《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，在B站上有高翔博士的讲解视频。
风之旅人c·2023-09-21 06:26

MIPI的DSI接口(协议/时序/时钟计算) DPHY/CPHY

接口文章目录参考链接总述接口定义DSI分层物理层：通道管理层协议层应用层DSI支持的液晶类型DSI液晶屏的三种传输模式结语参考链接[笔记分享][Display]MIPI协议之DSIMIPI_DSI协议简要介绍别人的MIPI自学笔记
cy413026·2023-09-21 04:47

Gazebo仿真turtlebot3的激光雷达参数修改

问题：ros中用turtlebot3进行激光slam构建地图时，激光雷达的默认参数需要修改。例如最大激光扫描距离是3.5m，这个值较小，需要修改大一点，如何设置？
Robot-G·2023-09-20 23:49

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
先行者3·2023-09-20 23:22

【c++小白自学笔记】引用的初始化

一、变量的引用：引用：就是某一变量（目标）的一个别名，对引用的操作与对变量直接操作完全一样。引用的声明方法：类型标识符&引用名=目标变量名；例：charch;char&rp=ch;1)引用仅是变量的别名，而不是实实在在地定义了一个变量，因此引用本身并不占用内存，而是和目标变量共同指向目标变量的内存地址.2）表达式中的取地址符&不再是取变量的地址，而是用来表示该变量是引用类型的变量。3)定义一个引用
umr410·2023-09-20 18:10

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
奇迹行者-·2023-09-20 18:37

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
网安七百·2023-09-20 16:05

网络安全（黑客）自学笔记

前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限。【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就可以
网安无忧·2023-09-20 15:51

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
网安无忧·2023-09-20 15:49

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
GG bond-·2023-09-20 14:58

【网络安全】黑客自学笔记

1️⃣前言作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知彼，才能百战百胜。计算机各领域的知识水平决定你渗透水平的上限【1】比如：你编程水平高，那你在代码审计的时候就会比别人强，写出的漏洞利用工具就会比别人的好用；【2】比如：你数据库知识水平高，那你在进行SQL注入攻击的时候，你就可以写出更多更好的SQL注入语句，能绕过别人绕不过的WAF；【3】比如：你网络水平高，那你在内网渗透的时候就
网安高启盛·2023-09-20 14:48

网络安全—黑客技术—自学笔记

目录梗概一、自学网络安全学习的误区和陷阱二、学习网络安全的一些前期准备三、网络安全学习路线四、学习资料的推荐想自学网络安全（黑客技术）首先你得了解什么是网络安全！什么是黑客！网络安全可以基于攻击和防御视角来分类，我们经常听到的“红队”、“渗透测试”等就是研究攻击技术，而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。无论网络、Web、移动、桌面、云等哪个领域，都有攻与防两面性，例如Web安全技
羊村最强沸羊羊·2023-09-20 10:29

ORB_SLAM3 判断关键帧与创建关键帧

NeedNewKeyFrameNeedNewKeyFrame主要用于判断是否需要创建新的关键帧，其步骤如下：当为IMU模式且IMU未初始化时，固定时间段生成关键帧if((mSensor==System::IMU_MONOCULAR||mSensor==System::IMU_STEREO||mSensor==System::IMU_RGBD)&&!mpAtlas->GetCurrentMap()-
火柴的初心·2023-09-20 08:26

ORB-SLAM2代码阅读笔记：Sim3Solver

Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame*pKF1,KeyFrame*pKF2,constvector&vpMatched12,constboolbFixScale):mnIterations(0),mnBestInliers(0),mbFixScale(bFixScale)构造函数voidSim3Solver::SetRansacParameters(doubleproba
liampayne_66d0·2023-09-20 07:51

R语言自学笔记-----R的系统函数

R基础包中含有的函数种类很多，从计算功能上可以分为数学函数、概率函数、统计函数、矩阵运算函数、字符串函数、数据管理函数、逻辑判断函数、文件管理函数等。现在对上述函数进行简单的介绍，具体的更加复杂的操作可以自行参考R的帮助文档。一、数学函数数学函数在R中用于基础的数学运算，是统计分析的重要函数之一函数名称及书写格式函数用途abs(x)计算x的绝对值sqrt(x)计算x的平方根ceiling(x)输出
月月我媳妇·2023-09-20 06:16

深兰科技与西班牙BOMAPA集团签订数千万采购订单

深兰科技集团董事副总裁刘园桂和BOMAPA集团CEOMr.MarcoFernandezCardoso、COOMr.SantiagoRomayDominguez、总经理Mr.CarlosLamasRodriguez
深兰科技·2023-09-20 06:45

SLAM--ceres solver

CeresSolverhasmoreadequateandcompletetutorialsincludingintroductorytutorialsandbunchofexamplesof“BundleAdjustment”forSLAM.Inaddition
机器人学渣·2023-09-20 02:55
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