ORB-SLAM3的Tracking线程详解

ORB-SLAM3的Tracking线程，主要从一下几个方面进行讲解：ORB-SLAM3初始化、传感器输入模块、Tracking线程子模块、Tracking线程代码详解。

其中包括ORB-SLAM3整个系统初始化的代码是如何实现的，单目、双目、RBB-D以及结合IMU的输入的情况，Tracking线程是怎么样处理数据的，代码逻辑是怎么样的；按照Tracking线程每一步实现的功能。

一、ORB-SLAM3初始化

1、开源网址

ORB-SLAM3在github上开源，开源网址

2、ORB-SLAM3代码主要文件夹

• Examples和Example_old根据传感器类型，分别存放新的和旧的代码实例
• include和src分别存放代码的.h头文件和cc/cpp源文件
• Thirdparty存放了DBOW2、Sophus和g2o。DBOW2是词袋模型，Sophus是李代数库，g2o是图优化库
• Vocabulary存放ORB词典

3、整个系统初始化

运行ORB-SLAM3的第一步是初始化。初始化ORB-SLAM3是通过System.cc开始，其对应的头文件为System.h，以下为System.h的部分源码：

#include "Tracking.h"
#include "FrameDrawer.h"
#include "MapDrawer.h"
#include "Atlas.h"
#include "LocalMapping.h"
#include "LoopClosing.h"
#include "KeyFrameDatabase.h"
#include "ORBVocabulary.h"
#include "Viewer.h"
#include "ImuTypes.h"
#include "Settings.h"

• Tracking.h是Tracking.cc的头文件，即跟踪线程的代码
• LocalMapping.h是LocalMapping.cc的头文件，即局部建图线程的代码
• LoopClosinng.h是LoopClosinng.cc的头文件，即闭环与地图合并线程的代码

System文件相当于初始化代码的入口，Tracking、LocalMapping和LoopClosinng都会用到，FrameDrawer.h就是建图会使用到，地图画出来；Atlas.h就是多地图；KeyFrameDatabase.h就是关键帧的数据库，包括关键帧的构建和数据格式；ORBVocabulary.h就是ORB的词典；Viewer.h对应展示的界面；ImuTypes.h就是IMU定义的数据格式和各种函数和内方法；Settings.h就是参数配置和结构

• @brief 系统的构造函数，将会启动其他的线程
• @param strVocFile 词袋文件所在路径
• @param strSettingsFile 配置文件所在路径
• @param sensor 传感器类型
• @param bUseViewer 是否使用可视化界面
• @param initFr initFr 表示初始化的id，开始设置为0
• @param strSequence 序列名，在跟踪线程和局部建图线程用得到

//Initialize the SLAM system.
//It launches the Local Mapping,
//Loop Closing and Viewer threads
System(const string &strVocFile, 
const string &strSettingsFile, 
const eSensor sensor,
const bool bUseViewer, 
const int initFr, 
const string &strSequence = std::string());

System中有string类型的strVocFile，这个对应词袋文件的路径；strSettingsFile对应配置文件的路径，eSensor对应传感器的类型sensor，六种传感器的类型输入（单目、双目、RGB-D和以 及这三种分别与和IMU结合）；bool型的bUseViewer代表是否显示可视化的界面，默认为true；int类型initFr代表初始化的帧，默认为0；string型的strSequence代表序列名，图像帧的序列