SLAM面试宝典

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中
全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

使用二进制文件ORBvoc.bin加载Vocabulary，将比ORBvoc.txt速度快很多倍！实测1秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h①249行在“TextFi
全日制一起混·2023-11-30 22:16

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码 总结

运行效果（Kitti00）4倍速一、代码GitHub-tzy0228/Easy-VO-SLAM:VSLAM-CH13工程代码注释版本二、编译过程踩坑视觉SLAM十四讲第二版ch13编译及运行问题_全日制一起混的博客
全日制一起混·2023-11-30 22:46

【Java面试宝典（Java核心知识点）】--005 hashcode()与equals()之间的关系

@TOCHashCode介绍hashCode()的作用是获取哈希码，也称为散列码；它实际上是返回一个int整数这个哈希码的作用是确定该对象在哈希表中的索引位置。hashCode()定义在JDK的Object.java中，Java中的任何类都包含有hashCode()函数散列表存储的是键值对（key-value），特点是能根据“键”快速的检索出对应的“值”。这其中就利用到了散列码以“HashSet如
软件柠檬·2023-11-30 19:01

java 面试宝典之死锁

1.死锁怎么去打破。1.死锁发生的原因:是多个进程并发请求争夺系统资源而产生的相互等待情况.2.本质问题：1.系统资源有限。2.进程推进顺序不合理。3.死锁产生的4个必要条件：3.1.进程互斥资源分配给进程之后，其他的进程都不能使用。3.2.占有资源且正在等待占有资源，等待其他进程释放资源占用。3.3.不可抢占资源进程一直在等待，不能直接抢占其他线程占用的资源。3.4.循环等待A->B,B->C,
史上最强的弟子·2023-11-30 14:05

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG
CrazyFox%·2023-11-30 03:33

软件测试行业到底有没有前景和出路？（最新咨询）

欢迎关注微信公众号：【伤心的辣条】免费领取一份216页软件测试工程师面试宝典文档资料。以及相对应的视频学习教程免费分享！
测试萌萌·2023-11-30 01:06

设计模式_策略模式 更改激光雷达类型

slam设计模式_策略模式1介绍1.1原始需求1.2策略模式1.2.1策略模式介绍1.2.2最终使用1.2.3接口类（策略定义）1.2.4使用类1.3新激光雷达加入2其他实例1介绍slam中经常需要更改激光雷达适配算法
u010647296·2023-11-29 15:37

软件测试面试宝典（2022面试预测）——软件测试大厂试题

1、什么是兼容性测试?兼容性测试侧重哪些方面?参考答案(自行理解即可)：兼容测试主要是检查软件在不同的硬件平台、软件平台上是否可以正常的运行，即是通常说的软件的可移植性。兼容的类型，如果细分的话，有平台的兼容，网络兼容，数据库兼容，以及数据格式的兼容。兼容测试的重点是，对兼容环境的分析。通常，是在运行软件的环境不是很确定的情况下，才需要做兼容。根据软件运行的需要，或者根据需求文档，一般都能够得出用
CoCo玖儿·2023-11-29 13:45

NLP面试宝典：38个最常见NLP问题答案一文get

点击上方“码农突围”，马上关注这里是码农充电第一站，回复“666”，获取一份专属大礼包真爱，请设置“星标”或点个“在看”来自：新智元、greatlearning|责编：乐乐正文自然语言处理对社会的影响越来越广泛，但它又是人工智能中最难的子领域之一；因此现在很多公司都在四处寻找大量专业人才！为了帮助应聘者更加从容应对自然语言处理面试，我们特别推荐了面试中最常见的38个问题与答案。自然语言处理（Nat
Ch97CKd·2023-11-29 10:31

java面试宝典

java面试宝典20191、meta标签的作用是什么2、ReenTrantLock可重入锁（和synchronized的区别）总结3、Spring中的自动装配有哪些限制？4、什么是可变参数？
小菜鸡一号·2023-11-29 06:27

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5恢复关键帧信息KeyFrame::PostLoad1为什么保存&加载(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用。上篇博客我们讲解了如何保存地图数据，
APS2023·2023-11-29 06:55

3.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（一）：进入追踪线程前

这里以我的代码为例跟大家讲述，感兴趣的同学可以向我要代码奥目录1如何开启稠密建图1.1传入参数控制纯定位/稠密建图/正常SLAM模式1.2系统构造函数System::System2稠密建图线程的构造2.1
APS2023·2023-11-29 06:55

1.ORB-SLAM3中如何保存多地图、关键帧、地图点到二进制文件中

1保存多地图1.1为什么保存(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用，下面来为大家讲解如何保存多地图。1.2保存多地图的主函数SaveAtlas2051mStrSaveAtlasToFile是配置文件中传递的参数：这里我们赋值成了akm（stringmStrSaveAtlasToFile;）。即我们如果不传入mStrSaveAtlasToFile这个参数的话，就
APS2023·2023-11-29 05:13

2021最新C++面试题（附答案）

博主已将大量C++相关面试题汇总整理成了一个PDF版的C++面试宝典，关注微信公众号“C和C加加”回复“面试题”即可
张小妍的博客·2023-11-29 03:33

高翔:《自动驾驶与机器人中的SLAM技术 》-Slam_in_autonomous_driving 编译过程中遇到的问题

使用的环境是ubuntu20.04问题1.安装g2o没有问题，不过在编译整个项目工程时候报错：”openmp_mutex.h:30:10:fatalerror:g2o/config.h:Nosuchfileordirectory“:解决办法：只需要将/thirdparty/g2o/build/g2o下的config.h放到/thirdparty/g2o下：问题2.Noruletomaketarge
稻壳特筑·2023-11-28 22:47

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO使用传感
稻壳特筑·2023-11-28 22:43

从2D到3D的目标检测综述

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入我，我们一起每
点云PCL公众号博客·2023-11-28 20:55

狂刷这套前端大厂面试宝典，4月成功收获阿里/字节/腾讯Offer

大厂必考经典前端面试题精选和答案面试题是来自牛客网大佬发布的真实大厂前端面经题目，我一直在收集题目长期一个一个的记录下来的，可能会有重复，但基本前端的面试大纲和需要掌握的知识都在其中了，面试题做学习参考，学习者阅后也要用心钻研其中的原理，重要知识需要系统学习、透彻学习，形成自己的知识链。内容大纲概括：HTML，CSS，JavaScript，HTTP，TCP协议，浏览器，Vue框架，数据结构与算法。
摸鱼吃榴莲的只只·2023-11-28 10:06

Java 面试宝典！并发编程 71 道题及答案全送上！

金三银四跳槽季即将到来，作为Java开发者你开始刷面试题了吗？别急，我整理了71道并发相关的面试题，看这一文就够了！1、在java中守护线程和本地线程区别？java中的线程分为两种：守护线程（Daemon）和用户线程（User）。任何线程都可以设置为守护线程和用户线程，通过方法Thread.setDaemon(boolon)；true则把该线程设置为守护线程，反之则为用户线程。Thread.set
java成功之路·2023-11-27 23:12

think in java interview-高级开发人员面试宝典(三)

收集自Oracle公司的10次（60道）电话面试全部问答（英语）Q:WhatenvironmentvariablesdoIneedtosetonmymachineinordertobeabletorunJavaprograms?A:CLASSPATHandPATHarethetwovariables.Q:Cananapplicationhavemultipleclasseshavingmainme
TGITCIC·2023-11-27 19:22

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖·2023-11-27 13:05

自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术

当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《ApolloBeta宣讲和线下沙龙》免费报名—>传送门文章目录前言卫星定位RTK定位IMU定位GNSS定位先验地图定位SLAM
Mr.Cssust·2023-11-27 10:11

激光雷达SLAM（一）------初始激光雷达SLAM

专栏目的及认识激光雷达SLAM一、专栏目的二、初始激光雷达SLAM1、激光雷达SLAM算法相关知识点2、SLAM常见问题[^2]3、激光雷达SLAM的需求点4、RTK在SLAM中的作用5、激光雷达视觉紧耦合
华水者·2023-11-27 10:10

论文阅读：C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range SLAM

前言论文全程为C2VIR-SLAM:CentralizedCollaborativeVisual-Inertial-RangeSimultaneousLocalizationandMapping，是发表在
独孤西·2023-11-27 09:08

Java8 Stream流递归，几行代码搞定遍历树形结构

欢迎关注方志朋的博客，回复”666“获面试宝典可能平常会遇到一些需求，比如构建菜单，构建树形结构，数据库一般就使用父id来表示，为了降低数据库的查询压力，我们可以使用Java8中的Stream流一次性把数据查出来
公众号:方志朋·2023-11-26 18:39

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（上）

目录1Abstract2RelatedWork2.1单一智能体视觉SLAM（Single-agentVisualSLAM）2.2协同视觉SLAM（CollaborativeVisualSLAM）2.3神经隐式表示
LeapMay·2023-11-26 14:42

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（下）

目录4CP-SLAM实验4.1两个智能体协作（Two-agentCollaboration）4.2单智能体回环（SingleAgentwithLoop）4.3地图构建（MapReconstruction
LeapMay·2023-11-26 14:11

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见
笨小古·2023-11-26 08:01

【2022最新Java面试宝典】—— 多线程面试（60道含答案）

目录1.多线程有什么用？2.线程和进程的区别是什么？3.Java实现线程有哪几种方式？4.启动线程方法start()和run()有什么区别？5.怎么终止一个线程？如何优雅地终止线程？6.一个线程的生命周期有哪几种状态？它们之间如何流转的？7.线程中的wait()和sleep()方法有什么区别？8.多线程同步有哪几种方法？9.什么是死锁？如何避免死锁？10.多线程之间如何进行通信？11.线程怎样拿到
超级码里喵·2023-11-25 19:12

ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）

书读百遍其义自见，为了日后能方便快速回顾ORB-SLAM2的原理和思想，这里本人将论文翻译成中文母语，网上也有其他的翻译版本，诸君也可参照。本文不求诸君全信，但求无误导之嫌疑。
语符律·2023-11-25 16:00

Tim Wagner：Serverless 是云计算的第三次浪潮

TimWagner是AWSLambda的创始人，作为业界最早的Serverless实践者，他无愧于Serverless教父之位。
Serverless·2023-11-25 13:54

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。
内有小猪卖·2023-11-25 10:49

【分布式】分布式中的时钟

分布式系统不使用物理时钟记录事件，分布式系统中每个节点记录的时间并不一样，即使设置了NTP时间同步节点间也存在毫秒级别的偏差所以需要有另外的方法记录事件顺序关系，这就是逻辑时钟二、LamporttimestampsLamport
和瑚·2023-11-25 07:42

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

2020-03-16时间记录

抽空刷牛客的面试宝典把服务外包项目的数据库连接密码改一下，部署上去。考虑完善docker工作流，自动部署时间记录：（1）9：00-划水（2）emmmmmm今天又划水了。。
296b871d5cd0·2023-11-23 17:10

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

PX4 vision_to_mavros定位

采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
Phillweston·2023-11-23 17:56

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http
dueen1123·2023-11-23 17:54
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