VINS_FUSION

在ubuntu20.04上配置VINS_Fusion（亲测有效，一应俱全）

最近在做科研训练的时候配置了HKUST-Aerial-Robotics实验室的VINS_Fusion代码项目，经历了一些编译报错的问题，在网上查找的时候博客内容良莠不齐，且实质针对性意见不多，于是在此记录下自己配置期间遇到的一些共性问题
Waygoer·2024-03-01 22:37

vins_fusion在rviz可视化中vio与global严重不重叠的问题

原因，vio与global没有yaw角度同步，各自为政，两者通过一个变换T维持关系。看着碍眼，所以打算改了。之前试过几个方案，比如先跑一次bag，记录VIO与global的后验角度与偏差，写一个程序，把整个global输出的csv文件转换一次，最后才会cloudcompare去看。但是觉得这玩意一方面流程繁琐，一方面不实时，最后还是对rviz显示下手了。简单修改，额外加了一个path消息，glob
秦伟H·2023-12-27 07:55

px4+vio实现无人机室内定位

文章主要讲述px4如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。
云端舞步·2023-11-23 17:21

VINS_Fusion代码注释（二）---------IMU预积分部分---------------

VINS_Fusion代码注释（二）---------IMU预积分部分---------------VINS_Fusion程序注释(一)rosNodeTest.cpphttps://blog.csdn.net
纷繁中淡定·2023-11-07 00:43

VINS_Fusion回环检测学习笔记

VINS_Fusion的回环检测和VINS_Mono基本相似。只是loop_fusion中读取的很多参数是直接设定好的。回环部分我们先从pose_graph_node.cpp开始。
每日亿学·2023-10-23 05:27

VINS_FUSION的EVO评价

一、虚拟机和windows桌面可以复制粘贴的方法1）sudoapt-getautoremoveopen-vm-tools2）sudoapt-getinsallopen-vm-tools-desktop3）reboot二、算法精度评价工具EVO安装参考博文：视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）-知乎该工具的具体使用方法可以参考博文：Ubuntu18.04———VIO算法评测工具EVO
YOULANSHENGMENG·2023-06-20 07:44

VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合

转载自：https://blog.csdn.net/pj_find/article/details/106566838VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合pj_find2020-06-0514:32:28878收藏7文章标签：自动驾驶版权参考的博客:https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/105429471http://www.
TYINY·2023-01-07 00:21

Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion

Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion1.简介2.参考3.步骤3.1编译3.2运行3.3运行结果3.4相机和IMU参数配置1.简介本文简介在Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion.2.参考无人飞行器智能感知技术竞赛赛事公告在AirSim中控制无人机平台并采集数据OpenVINS官网AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)3.步骤3.1编译模拟器和A
SLAM On the Road·2022-12-18 15:02

无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测～

常更新，先把框架写好，有空的时候就过来更新，要是有漏的或者有错误的地方，请大佬指点因为采用的是TX2，在计算资源有限的情况下，采用vins_mono而不是vins_fusion硬件平台无人机p600、TX2
pjc虽云乐·2022-12-11 21:04

VINS学习03——使用Realense_D435i运行Vins_Fusion

1.简介上一篇跑了一下VINS_Fusion自带的demo，用的是几个常用的开源数据集，这篇文章主要是将VINS_Fusion用在自己的实验室设备上，在进行前期参数标定、config文件修改、精度验证过程中对算法有更深次理解
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:37

VINS学习01——VINS_Fusion官方教程翻译解读

1.简介VINS_Fusion是一个基于优化的多传感器融合定位算法，由港科大开源，在VINS_Mono基础上改进。
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:36

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

VINS_FUSION

VINS_FUSIOＮ意义VINSFusion在VINSMono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。此外，全局信息可以使分多次运行的VINSMono统一到一个坐标系，从而方便协同建图和定位。局部传感器（如ＩＭＵ，相机，雷达等）被广泛应用与建图与定位算法。尽管这些传感器能在没有ＧＰＳ信息的区域，实现良好的局部定位和建图效果
身在江湖的郭大侠·2022-12-02 03:57

VINS_FUSION编译运行

一、ROS安装见前文二、ceres安装GitHub地址：GitHub-ceres-solver/ceres-solver:Alargescalenon-linearoptimizationlibrary#14.04sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-
身在江湖的郭大侠·2022-12-02 03:57

vins_fusion使用realsenseD455的相机标定步骤

借鉴记录大神的：https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064
guijiaqing·2021-03-18 16:22

使用MYNT-EYE-D相机跑开源代码VINS_Fusion

使用MYNT-EYE-D相机跑开源代码VINS_Fusion这两天刚买了一个小觅智能公司型号为D1000-IR-120/Color的深度相机，探索了一下在VINS_Fusions上的融合方法，折腾了很久才成功
爱煮小米粥·2020-08-20 11:26

VINS_FUSION的global融合思想

VINS_FUSION的global融合思想文章目录VINS_FUSION的global融合思想使用全局融合的原因GPS的缺点融合的目的算法架构观测和状态约束关系GPS融合思路GPS残差计算代码段參考文献使用全局融合的原因局部观测存在累计漂移
苏碧落·2020-08-04 18:58

VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合

参考的博客:https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/105429471http://www.luyixian.cn/news_show_313718.aspxstate:状态量,位姿,速度,bias等LocalFactor:局部观测约束,VIO相对位姿变换,计算的是相邻两帧之间位姿的残差1.代码的输入输出输入输出的定义都在globalOptNod
pj_find·2020-07-28 04:24

vins-fusion代码解读[四] 图像回环检测loop_fusion主体

vins_fusion与vins_mono一个差别在于，回环检测的点云数据在mono中有回调供给VIO进行非线性优化，而在fusion中，VIO估计完全独立于回环检测的结果。
乌龟抓水母·2020-07-27 12:23

vins_fusion跑公开数据集EUROC

尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。上图是跑双目的截图。上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的，可以看出跑飞了。
Reidkm·2020-07-15 10:00

vins_fusion学习笔记

Vins-Fusion源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion摘要应项目需要，侧重学习stereo+gps融合转载几篇写的比较好的博客1.萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合主函数文件与GPS融合的程序入口在KITTIGPSTest.cpp文件中，数据为KITTI数据集数据集为http://www.cv
weixin_34067980·2020-07-15 05:18

vins-fusion代码解读[三] vio非线性优化optimization()函数

这是以往自己写的关于vins_fusion的博客：optimization()函数内部，在主函数vins_estimator::rosNodeTest.cppmain函数前，由于创建了Estimator
乌龟抓水母·2020-07-14 11:23

VINS_Fusion 编译运行碰到的问题

eigen3.3.7ceres1.14.0编译编译ceres时Couldnotfindaconfigurationfileforpackage"Eigen3"thatiscompatiblewithrequestedversion"3.3".解决：把ceres版本调整到1.14.x/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MathFunctions.h:Ininstan
cjn_·2020-07-14 04:03

VINS-FUSION 源码 双目 单线程 按执行顺序阅读

Keywords：VINS-FUSIONvins源码解读源码梳理vins数据结构vinsfusionvins双目双目vins双目vinsfusion双目vins_fusionvinsfusion结构梳理vins_fusion
十里桃园·2020-07-08 18:11

港科大vins-fusion初探

关于vins_fusion的博客：1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/865188802.vio主体：https://blog.csdn.net
乌龟抓水母·2020-07-07 10:53

VINS_FUSION入门系列－初始化

初始化初始化前获得IMU的起始姿态,g2r（constEigen::Vector&g）函数。这个函数主要是为了做一个重力对齐。之后会得到一个初始化的R0,这个R0存入滑动窗口的世界坐标系下的旋转Rs[0],具体参考:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/103075107//初始第一个imu位姿voidEstimator::in
pj_find·2020-07-02 14:28

VINS_FUSION入门系列－优化optimization

代码主要和VINS_MONO分成的三部分差不多,视觉由于使用的双目有所改变.优化主要就是计算残差,雅克比矩阵和信息矩阵.VINS_MONOVINS_FUSION从上图可以看出,总体VINS_MONO和VINS_FUSION
pj_find·2020-07-02 14:28

vins_fusion入门系列-数据的读取

vins_fusion入门系列-数据的读取VINS_FUSION功能介绍港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion
pj_find·2020-07-02 14:55

VINS_FUSION入门系列－特征点的跟踪

1.1跟踪的具体函数//对图片进行一系列操作，返回特征点featureFrame。//其中还包含了：图像处理、区域mask、检测特征点、计算像素速度等map>>>FeatureTracker::trackImage(double_cur_time,constcv::Mat&_img,constcv::Mat&_img1)当起始没有特征点的时候先就行特征点的提取，下面代码是先考虑的先前跟踪的特征点是
pj_find·2020-07-02 14:55

vins_fusion学习笔记

Vins-Fusion源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion摘要应项目需要，侧重学习stereo+gps融合转载几篇写的比较好的博客1.萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合主函数文件与GPS融合的程序入口在KITTIGPSTest.cpp文件中，数据为KITTI数据集数据集为http://www.cv
SuperVan·2019-06-15 11:00
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