Autoware基于最新版进行安装，而不是基于原先的Universe版本，原先的Universe版本相比较于github版本缺少很多东西，所以这里安装时github版本的autoware.auto官方文档写的虽然说不是非常详细

如有雷同，请联系作者删除编译AutoWare.auto源码找了很多教程，走了很多坑，避免大家入坑，特地整理了下。

装了两天，在ubuntu20上把不用ADE的autoware.auto装好了，过程中遇到的问题，记录一下，供大家分享。

镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站AutoWare.auto安装实践1.相关程序版本说明ubuntu版本：20.04ADE：4.4.0Autoware.auto版本（基于ROS2）：autoware.autofoxy

最近由于工作需要，需要学习上手Autoware.Auto，了解其设计架构。

1.环境配置虚拟化从深度学习与无人驾驶方向来说，环境的配置经常消耗掉我们大量时间，无论是机器人操作系统（ROS）/Autoware/Apollo，源码编译会有很多坑，而Apollo和Autoware.auto

NvidiaJetsonAGXXavier刷机安装ros2以及autoware.autoXavier加装固态硬盘由于本身的存储空间不足，所以需要加装固态硬盘参考https://blog.csdn.net/qq_42768827/article/details/117073615如果挂载不顺利可以在刷机过程中选择将系统安装在固态硬盘上Xavier刷机参考https://blog.csdn.net/w

1.定位定位节点启动的是ndt_localizer=Node(package='ndt_nodes',executable='p2d_ndt_localizer_exe',namespace='localization',name='p2d_ndt_localizer_node',parameters=[LaunchConfiguration('ndt_localizer_param_file')

TheAutowareFoundation·GitHub2.对于autoware.ai的维护autoware.ai是基于ros1.0开发，官网有计划是2022年底停止维护，具体参照3.autoware.auto介绍Autoware.Auto

你以为我要写作业了？Autoware.autodocker更换源使用的阿里云源：debhttp://mirrors.aliyun.com/ubuntu/focalmainrestricteduniversemultiverse#deb-srchttp://mirrors.aliyun.com/ubuntu/focalmainrestricteduniversemultiversedebhttp:/

Autoware是世界上第一个由AutowareFoundation托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件，Autoware.Auto基于第二代机器人操作系统ROS2进行构建，是对Autoware.AI

Autoware.auto的安装和使用前言源码安装ros2的相关安装和问题解决报错xxx:Cannotlocaterosdepdefinitionfor[xxx]安装编译autoware.auto如果重新编编译

cc1plus:error:badvalue(‘tigerlake’)for‘-march=’switch原因分析：gcc版本过低，更新gcc版本至10.0版本解决方案：ade环境下更新软件源sudogedit/etc/apt/sources.list在文件中输入：debhttp://mirrors.aliyun.com/ubuntu/focalmainrestricted#deb-srchttp

1、准备ubuntu20.04和ROS2foxy通过fishros一键安装$wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros2、安装docker如果有旧版docker，需要先卸载$sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.iocontainerdrunc安装依赖包:$sudoaptinstallapt-t

autoware.auto规划框架介绍总框图：分模块简介：behavior_planner是核心节点，将全局路径转化为局部轨迹。

autoware.auto泊车规划模块介绍(一)本节介绍autoware.auto泊车规划模块【parking_planner】的10个头文件的基本内容，各头文件包含的类体以及功能。

背景当前2大系统基于cyber的Apollo和基于ros2的autoware.auto。

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AutowareAuto到d:/adehome/AutowareAuto（可自定义）：gitclone--recursivehttps://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto