Stream Query Denoising for Vectorized HD Map Construction
参考代码：截止2024.02未开源动机与出发点这篇文章是在StreamMapNet的基础上做的，为了在局部地图感知任务上提升时序上的感知稳定性，参考DN-DETR中的去噪方案，为局部地图感知提出一种针对局部地图元素的加噪声方案以及去噪逻辑。注意的是，这里DN去噪操作是在上一帧GT的基础上做的，原因是上一帧的感知结果存在相对GT存在更大不确定性（感知结果质量、地图元素新增和去除），为了训练的稳定性。