【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】(Cheetah原型)Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介1.在不影响电机转矩密度的情况下实现阻抗控制的几种方法二、电机扭矩密度分析1.功率密度与转矩密度功率密度(质量比功率)2.间隙半径三、腿的机械设计四、腿部控制器五、控制架构的硬件框图六、麻省理工学院猎豹原型效果总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多