ilqr

轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)

本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解
Mr.Winter`·2025-01-17 19:56

lecture12 直接配点法（Direct Collocation）

DirectTrajectoryOptimization）序列二次规划（SequentialQuadraticProgramming）直接配点法（DirectCollocation）DDP与DIRCOL的比较直接法前文所述的DDP/iLQR
我爱科研00·2024-01-18 19:49

基于模型与不基于模型的深度增强学习_主编推荐 | 基于模型的强化学习—LQR与iLQR...

LQR和iLQR作为最优控制/基于模型的强化学习算法，在环境动态系统已知的情况下能更加高效的利用样本，并在化工生产过程，无人驾驶，机械臂控制等实际应用场景取得了很好的效果。
weixin_39572442·2024-01-18 19:19

ilqr 算法说明

1Introduction希望能用比较简单的方式将ilqr算法进行整理和总结。2HJB方程假定我们现在需要完成一个从A点到B点的任务，执行这段任务的时候，每一步都需要消耗能量，可以用下面这个图表示。
expectmorata·2024-01-18 19:18

HW3 基于iLQR/DDP四旋翼控制

HW3基于iLQR/DDP四旋翼控制题目需求在本题中，需要实现迭代LQR算法（iterativeLQR）即微分动态规划DDP的高斯牛顿近似版本。
我爱科研00·2024-01-16 13:14

每日学习更新（LQR+iLQR）

一直想更新一下根据costtogo来推导LQR，之前的话可能会直接套问题，但是对于理论有些困惑，正好最近在学习ilqr轨迹生成/优化，因此来推一下公式，以下参考B站Dr_CAN，链接如下：【最优控制】5
fzx12138·2024-01-16 13:42

OCS2工具箱

实时系统优化控制工具箱参考视频：ETH最优控制/MPC实时求解器OCS2使用入门参考文档：OCS2求解器入门选择OCS2OCS2是一个MPC实时求解器(SLQ/iLQR)，依赖Pinocchio构建机器人动力学模型
Big David·2023-11-17 09:23

如何理解强化学习中迭代线性-二次型调节器（ILQR）算法

1、强化学习预备知识（1）状态-动作价值函数Q(s,a)：在状态s，先立即执行动作a，后面所有的状态都按照最优动作进行执行，所能获得价值之和；（2）状态价值函数V(s)：在状态s，从当前状态直到后面所有的状态，全部按照最优动作进行执行，所能获得的价值之和；（3）策略函数π(s)：已经当前的状态s，求解出最优的动作a；（4）Q(s,a)与V(s)之间的关系：Q(s,a)中先执行的动作a并不一定是最优
OsgoodWu·2022-12-14 23:26

离散LQR与iLQR的推导思路

离散LQR与iLQR的推导思路一、最优控制最优控制定义数学基础里程碑工作二、LQR问题LQR定义极小值原理方法求解动态规划方法求解两种方法的比较三、iLQR框架一、最优控制最优控制定义首先介绍一下LQR
薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2022-12-07 15:08

[CS294-112] model-based RL

Content1ControlandPlanning1.1StochasticOptimization1.2MTCS1.3LQR1.4iLQR/DDP2Model-BasedRL2.1version0.52.2version1.02.3MPC2.4PILCO2.5model-basedv.s.model-free2.6whatmodeltochoose3LocalModels3.1motivati
Hazekiah·2020-08-15 08:03

LQR,iLQR,DDP控制论经典算法（MBRL基础知识）

LQRFramework一、线性二次型调节器LQR（LinearQuadraticRegulator）1.1LQR符号与术语1.2LQR问题下的设定1.3LQR求解1.3.1推导过程1.3.2LQR算法流程二、iLQR
Nemo555·2020-07-30 04:04
上一页 1 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他