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【Legged Gym】Legged Gym训练参数详解与自定义任务实现

LeggedGym训练参数详解与自定义任务实现在进行机器人强化学习训练时，LeggedGym提供了一套灵活的参数配置系统，以适应不同的训练需求和环境。本文将详细解析LeggedGym训练时的关键参数，并特别强调如何通过自定义task来实现新任务的训练。同时，也会解释rl_device和sim_device的赋值方法及其区别。1.参数详解1.1.任务与实验配置--task:指定训练任务的类型，如an

啵啵啵啵哲·2025-02-02 19:28

isaac gym 和 legged gym 环境搭建记录

今天使用fanziqi大佬的rl_docker搭建了一个isaacgym下的四足机器人训练环境，成功运行leggedgym项目下的例子，记录一下搭建流程基础配置OperatingSystem:Ubuntu22.04.5LTSKernel:Linux6.8.0-49-genericArchitecture:x86-64HardwareVendor:MECHREVOHardwareModel:Yaos

咋学都不累zgc·2025-02-02 19:24

legged gym（包含isaac gym）丝滑安装教程

LeggedGym（包含IsaacGym）安装教程——Ubuntu22.04安装IsaacGym安装leggedgym2.1.安装pytorch和cuda:2.2.安装rsl_r2.3.安装legged_gym

littlewells·2025-02-02 18:49

isaacgym(legged_gym)学习（一）—— 添加自己的机器人模型并训练

isaacgym(legged_gym)学习（一）——添加自己的机器人模型并训练提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录isaacgym(legged_gym)学习（一）

郎崽·2024-01-08 19:49

isaacgym(legged_gym)学习（二）—— 设置环境地形

isaacgym(legged_gym)学习（二）——设置环境地形文章目录isaacgym(legged_gym)学习（二）——设置环境地形前言一、了解isaacgym中地形如何构成的二、自定义修改1.

郎崽·2024-01-08 19:47

【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】（Cheetah原型）Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介1.在不影响电机转矩密度的情况下实现阻抗控制的几种方法二、电机扭矩密度分析1.功率密度与转矩密度功率密度（质量比功率）2.间隙半径三、腿的机械设计四、腿部控制器五、控制架构的硬件框图六、麻省理工学院猎豹原型效果总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多

盒子君~·2023-11-04 01:49

阅读札记四十三《瑜伽体位法全图典》17（中级：坐姿）

2.盘坐转体式Turningwithsittingcross-legged>>体式介绍盘坐转体式在莲花坐的基础上，加上一个上半身

三九陈皮·2023-09-30 02:42

ubuntu 18.04 搭建isaacgym学习环境，并运行legged_gym

，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、安装anaconda二、使用conda创建python版本为3.8的虚拟环境三、安装pytorch四、isaac-gym下载安装五、安装legged_gym

郎崽·2023-09-18 18:16

風院长：营销人必学的十大科学理论（七）|多腿凳理论（Multi-legged stool Effect)

1、每个人、组织、团体都在扮演凳面和凳腿的双重角色。长短不一凳腿的板凳想要尽可能的平稳，除了垫高最短的腿，还可以消减最长的凳腿。凳面范围内加大凳腿之间的距离也能起到增加稳定性的作用如果彼得考虑木桶定律时把木桶倒过来坐在上边好好想想，木桶定律也许会更复杂，同时他也会发现多腿凳定律。2、解释狐假虎威。通过多腿凳定律，我们很容易理解为什么狐狸能威风凛然行走森林动物和老虎面前。狐狸眼中自己就是一个凳面，在

是一风啊·2023-09-07 20:46

[足式机器人]Part1 序言+简介Ch01——【Legged Robots that Balance 读书笔记】

本文仅供学习使用本文结合个人理解体会作者的思路，也从个人科研角度出发，部分翻译参考由：QQ群（2群leggedrobotthatbalance）提供，感谢他们为本文英文版翻译所做的贡献（但有些部分阅读起来仍有困难），若有改进之处欢迎共同讨论！序言+简介Ch011.序言2.简介2.1足式机器人的研究意义2.2提高机动性——动力学与平衡性2.3足式机器人的研究史——静平衡2.4主动平衡研究史——倒立摆

LiongLoure·2023-08-11 15:45

【论文解读--PR-MPC控制】（2018）Policy regularized model predictive control framework for robust legged

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介1.机器人的应用场景2.足式机器人触地检测是一个难点3.足式机器人（步态调度+支撑相力控）是一个难点4.模型简化方法5.预测控制6.本文贡献二、理论与系统建模1.运动学模型分析（1）运动学解耦结构图：2.动力学模型分析（1）动力学简化的方法（2）动力学解耦图（3）单刚体动

盒子君~·2023-01-21 08:44

[足式机器人]Part1 三维空间中的跳行Ch03——【Legged Robots that Balance 读书笔记】

本文仅供学习使用本文结合个人理解体会作者的思路，也从个人科研角度出发，部分翻译参考由：QQ群（2群leggedrobotthatbalance）提供，感谢他们为本文英文版翻译所做的贡献（但有些部分阅读起来仍有困难），若有改进之处欢迎共同讨论！三维空间中的跳行Ch031.三维空间中的平衡2.三维单腿跳跃机器人3.三维单腿跳跃机器人的控制系统3.1前向速度控制3.2从腿部运动中估计前向速度3.3控制机

LiongLoure·2022-11-27 04:12

挖苦的赞美，英语里要用到手？

的是反手，字面上也还是可以理解的back是背，回，反之意，所以backhand是反手backhanded是形容词，反手的名词可以加ed构成形容词，这也是常见的构词法比如big-eyed大眼睛的，long-legged

驻下Kobe·2022-02-18 03:56

论文阅读：SCIENCE ROBOTICS——Learning agile and dynamic motor skills for legged robots

腿式机器人学习敏捷和动态运动技能1.关于液压驱动的优劣2.SpotMini3.ANYmal3.1难点3.2传统的控制局限3.3模块化控制3.4轨迹优化4.数据驱动方法4.1优点4.2缺点4.3缺点—用实物训练4.4强化学习在机器人上的进展5.仿真—现实的转换5.1思路1.关于液压驱动的优劣hydraulicactuatorsThesehaveadvantagesinoperationbecause

卧虫·2020-09-10 11:06

L21 Daniel Mendoza

Words&Expressions:*barefists,naked,notcoveredbyclothes.bare-headed/bare-chested/bare-legged--araggidchildwithbarefeet

April2018·2020-03-31 11:55

所谓科研

今所谓科研，文章长度也近似八股，英文名Eight-legged essay,或者stereotyp

·2015-11-11 08:02

OAuth 2.0 for MVC, Two Legged Implementation

OAuth 2.0 for MVC, Two Legged Implementation tdupont Fri, Mar 18 2011 9:30 AM

·2015-11-11 02:27

What does it mean by Single-Leg & Multiple Leg in Stock Trading?

This type of trading strategy is known as multi-legged options trading. A

·2015-10-31 09:49

我的WCF4 REST Service及Entity Framework with POCO之旅（五）——身份验证

本文将通过对2-legged OAuth的简单实现，说明如何在WCF REST Service中实现自定义的身份验证。提到验证，最显而易见的做法当然是在每个服务方法开头调用一个检查权限的方法。

·2015-10-30 19:14

OAuth in OpenSocial-第二篇：2-legged OAuth

leggedOAuth基本概念：Twolegs的意思是OAuth的参与者为两个：SocialNetworkServer和Appserver.2-leggedOAuth协议是两个服务器backend的交互，与3-legged

djb4ke·2010-05-12 17:00

OAuth in OpenSocial-第一篇：3-legged OAuth实例分析(Shindig)

3-leggedOAuth在Shindig上RUNOAuthDemo#设置Shindig的KeyStore为了跑完整的OAuth流程，我们需要在Server端保存OAuthconsumer的key和secret打开文件%SHINDIG_ROOT%/target/work/webapp/WEB-INF/classes/config/oauth.json这个文件就是OAuth的配置文件，因为我们要ru

djb4ke·2010-05-10 17:00

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