记录第一条博客最近回来想尝试LOAM跑单线雷达不知各路大神有没有成功实现的顺便整理下之前跑的这项greatwork网上有关LeGO_LOAM的教程已经铺天盖地了但是能分享下自己的实验成果也是很开心：）HowtouseGTSAM

mapOptmization还是直接来到main函数：intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");ROS_I

1.常用的几种loam算法aloam纯激光lego_loam纯激光去除了地面lio_samimu+激光紧耦合lvi_sam激光+视觉2.代码思路2.1.特征点提取scanRegistration.cpp

环境搭建1.安装ros：添加ros软件源sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。经过前几次课的讲述，你已经知道了SLAM是干嘛的，以及一

文章目录LeGO-LOAMIntroductionSystemNodeandtopicsImageProjectionprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationlabelComponentsfeatureAssociationCallbackimuHandlerrunFeatureAssociationadjustDistortion()upda

intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m---->\033[0mM

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html

由于笔记本16系统总出问题，在台式电脑安装了18，跑lego_loam的时候，在run.launch之后出现问题，当时也是傻傻的去搜，被搜到的信息迷惑了，一直在尝试各种办法解决。

参考使用自己的激光雷达/数据集运行lego_loam,修改代码教程_和道一文字_的博客-CSDN博客LeGO-LOAM编译安装与运行_Yeah2333的博客-CSDN博客_lego-loam运行一.配置

近几天开始慢慢整理一下自己的源码阅读笔记。首先，lego-loam的特点之一就是分割地面点，对非地面点进行聚类，对于有效聚类点再进行特征提取。首先，看看lego-loam的第一个处理节点imageProjection.cpp，以下是我总结的流程：这里主要讲解labelComponents这个聚类核心函数，以下是计算原理：对应的代码段：d1=std::max(rangeMat.at(fromIndX

5月导师给了研究方向激光slam当时就开始着手操作相关系统的搭建，和代码的复现，因为疫情和水灾的缘故耽误了很多时间，到现在开学一个多月了准备工作才初步完成，现在把相关问题记录一下。一丶Ubuntu系统重要的事情说三遍，别用虚拟机！直接上双系统，因为这个我不知道踩了多少坑，代码改了多少次！！建议用18.04的系统，20.04的系统的也可以只不过相关代码要改一些东西，这些东西网上许多博主已经写的很详细

sourcecatkin_ws/devel/setup.bash（直接运行第二行可能报错）如下：RLException:[run.launch]isneitheralaunchfileinpackage[lego_loam

lego_loam的github连接https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM报错参考连接https://blog.csdn.net/weixin

3D-SLAM自搭平台主动阿克曼+RS16+LPMS_IMULEGO_LOAM建图效果展示：详细建图(室内+室外)视频链接：3D-SLAM自搭平台主动阿克曼+RS16+LPMS_IMULEGO_LOAM室内建图3D-SLAM自搭平台主动阿克曼+RS16+LPMS_IMULEGO_LOAM室外建图实验的完整代码下载链接：https://github.com/kahowang/3D-SLAM-Mult

使用速腾聚创16线激光雷达跑Lego_loam所需要注意的问题https://blog.csdn.net/weixin_39754100/article/details/112186264https:/

PointCloud::PtrXAftFilterCloud;XAftFilterCloud.reset(newpcl::PointCloud());方式1是loam源代码中用的，指针申明时就初始化完毕；方式2是lego_loam

问题：自己先是克隆了lego_loam仓库，然后在上面做了修改，后来自己也想上传到github上去，就Fork了logo_loam仓库。

一、我在项目中应用TF的方法先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个rslidar->world的TF变换，但是系统TF树中只有师兄lego_loam的base_link->world

roslaunchlego_loamrun.launch录制bagrosbagrecord-oout/laser_cloud_surround注意：out是bag文件名称，/laser_cloud_surround是录制的话题，lego_loam

在slam的过程中，再精确的前端也会带入一些细小误差，强如lego_loam的特征匹配也会偶尔陷入局部最优，看不出来只是因为尺度还不够大而已!-_-。

一、我在项目中应用TF的方法先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个rslidar->world的TF变换，但是系统TF树中只有师兄lego_loam的base_link->world

１、驱动下载catkin_make编译就行２、新建lslidar网络点击网络，选择编辑网络点击add点击createGateway使用192.168.1.1或者

Ａ_LOAM构建三维点云一般只会用于定位，而小车的导航还是需要二维的栅格地图本文是在使用Ａ_LOAM（loam系列都适用）构建三维地图的同时，构建概率栅格地图，并去除动态物体，最终输出二维的可行驶区域，用于后续的导航．建三维点云以及栅格图后定位导航以及实时更新的二维的可行驶区域：用构建三维点云地图定位，再实时进行可行驶区域octomap_server的安装：sudoapt-getinstallro

问题１：[featureAssociation-7]processhasdied[pid25782,exitcode-6,cmd/home/ly/catkin_ws/devel/lib/lego_loam

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