rbpf粒子滤波slam

【白雪扇贝每日一句特训班第6期】听力怎么破，要哭。。

-CharlesLamb2020年2月25日扇贝每日一句2021年倒计时310天小牛的第75
小牛小牛o·2023-08-19 16:39

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--scanRegistration.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读
K.Fire好好睡觉·2023-08-19 13:54

2023届-SLAM算法校招面经

有需要可以帮看简历：mail：[email protected]年6月初终于尘埃落定，今年受大环境影响，这一路可以说是步履维艰，我的投递的行业主要面向机器人和自动驾驶，投递岗位大部分是算法工程师，其中也包括C++开发和少量的测试岗，在面试过程中加深了对车企、自动驾驶、扫地机、测绘等的认识，现在关于这几个领域的话题也能侃侃两句。就校招面试过程中的一些经历做个记录（涉及隐私的就删去了哈）：某纵算法一
代码多少钱一两·2023-08-19 10:14

【第七讲---视觉里程计1】

经典SLAM中以相机位姿-路标来描述SLAM过程特征提取与匹配路标是三维空间中固定不变的点，可以在特定位姿下观测到在视觉SLAM中，可利用图像特征点作为SLAM中的路标特征点特征点是图像中最具代表性的部分
释怀°Believe·2023-08-19 06:25

近2周法语名言摘录

Unepersonnequin'ajamaiscommisd'erreursn'ajamaistentéd'innover.AlbertEinsteinAimer,cen'estpasseregarderl'unl'autre,c'estregarderensembledanslamêmedirection.AntoineDeSaint-ExupéryPourcequiestdel'avenir
Mandy生活札记·2023-08-19 01:32

Lambda 表达式 看这一篇就够了

在学习Lambda表达式之前我们要先学习一个概念函数式接口函数式接口：任何一个接口如果只有一个抽象方法那么他就是函数式接口对于函数式接口我们可以通过Lambda表达式来创建他的对象publicclassLambadaTest
爱吃饭团煲·2023-08-18 15:35

（SLAM）对单应矩阵的理解

其实单应矩阵描述的就是同一平面的点在不同图像之间的映射关系举个例子来说明：假如我们去超市用支付宝付款，而扫描二维码的时候，我们不需要正对着二维码，而是多少带着点角度，你会发现就算偏转很大的角度也能识别出来。这其中的过程就是先将二维码从背景中提取出来，并且变成非常工整的矩形二维码。这个二维码是一个平面，所以满足同一个平面的要求。这就是单应矩阵的一个非常重要的应用：图像矫正。除此之外单应矩阵还有很多的
我就是李先森·2023-08-18 14:54

Eigen线性代数库相关教程

一、参考资料Eigen官网Eigen库学习笔记Eigen部分功能介绍eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量Eigen中三维位姿表示方式以及相互转换SLAM本质剖析-Eigen二、相关介绍1.Eigen
花花少年·2023-08-18 09:12

机器人无人车项目开发学习 上下位机软硬结合python jetson nano ros

rosinstalllearn方法屡试不爽爽爽爽1.启动wscd/home/itcast/0ros_learn/0zkdrosmelodic已经catkin_make完了slam_sim_demosourcedevel
AIchiNiurou·2023-08-18 01:41

java 8 hashmap 遍历方式

publicclassLambdaMap{privateMapmap=newHashMapSystem.out.println("map.get("+key+")="+map.get(key)));}/
老萧coder·2023-08-17 20:13

gmapping使用数据集

roscorerosparamsetuse_sim_timetruerosrungmappingslam_gmappingscan:=base_scanrosrunrvizrvizaddmap设置topic
循梦渡·2023-08-17 14:48

无服务器架构发布啦！

目前支持AWSLambda、ApacheOpenWhisk、MicrosoftAzure，并且正在扩展以支持其他云提供商。Serverless降低了维护应用程序的总成本，能够更快地构建更多逻辑。
分享IT资源·2023-08-17 09:48

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
阿里云云原生·2023-08-17 08:46

MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）

目录前言几个高频面试题目计算机视觉和slam区别占栅格地图和高精地图有哪些差别？非结构化道路的SLAM问题？抑或者激光SLAM的退化特性？地图表达与实际环境的差异？
林聪木·2023-08-17 00:06

科大讯飞-大视角差图像特征提取及匹配挑战赛2023

1.比赛简介背景图像匹配是图像视觉领域一个重要的研究分支，被广泛应用于解算相邻帧之间的相对运动状态、计算点云等任务，是视觉导航、三维重建、视觉SLAM方向的基础研究领域，它通过对影像内容、特征、结构、关系
cnjs1994·2023-08-17 00:26

2020-06-27

3224190418334657肠道屏障在疾病中的意义28341747肠道共生微生物将肠道免疫细胞与天然受体SLAMF4结合，有助于肠道对肠道病原体的免疫保护29760448高血压和慢性肾病患者的肠道菌群和脑
吖吖雪羽·2023-08-16 16:39

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-16 15:34

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-16 15:55

DSO全家桶（三）——DSO前端：初始化

对于单目SLAM来说，我们通常至少需要
小C酱油兵·2023-08-16 12:54

DSO全家桶（一）——DSO流程概述

随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助，其中包括但不限于勇哥(赵开勇)、威爷(曲星威)、晨博(邱笑晨)
小C酱油兵·2023-08-16 12:24

【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

文章目录配置ORBSLAM34macOS版本运行步骤：版本修复问题记录：编译fix运行fix配置硬件：MacBookProIntelCPU系统：macOSVentura13.4.1ORBSLAM34macOS
phdsky·2023-08-16 10:05

从零实战SLAM-第六课（特征点匹配）

--------------------------------------------------------------------------------------------视觉里程计也叫作SLAM
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第七课（多视角几何）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征匹配之后，得到了特征点之间的对应
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第八课（非特征点的视觉里程计）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征点法流程：1.在图像中提取特征点
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第二课（SLAM中的基础数学）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------空间数据的表达方式：点和向量两种形式
pzb19841116·2023-08-15 18:17

从零实战SLAM-第四课（相机成像及常用视觉传感器）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------相机的最基础模型就是针孔相机模型针孔
pzb19841116·2023-08-15 18:47

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-15 16:10

史上最简SLAM零基础解读(10.4) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red
江南才尽，年少无知！·2023-08-15 14:49

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。
半昧白兰地·2023-08-15 13:40

Opencv 之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程

Opencv之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程ORB因其速度较快常被用于视觉SLAM中的位姿估计、视觉里程、图像处理中的特征提取与匹配及图像拼接等领域本文将详细给出使用例程及实现效果展示1.API
明月醉窗台·2023-08-15 13:10

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程

文章目录0引言1整体框架1.1整体流程2System主类2.1成员函数2.2成员变量3多线程3.1ORB-SLAM2中的多线程3.2加锁0引言ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping
ZPILOTE·2023-08-15 12:37

OpenCV 相机参数标定（Camera Calibration）

本文参考链接：https://www.jianshu.com/p/9a4d9f9dfedc感谢原博主～本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定，并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml
Wafei·2023-08-15 01:17

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

比起单目初始化，而双目实现地图的初始化非常简单，只需要一帧（左右目图像）即可完成初始化。行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。对于左图中极线上的投影像素点，在右图中搜索的纵坐标范围是minr~maxr。粗匹配。在左图中的特征点与右图中的候选匹配
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第五节---局部地图跟踪（阶段二）

保证三种跟踪方式更加准确1.局部关键帧当前帧F的局部关键帧包括：能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2，称为一级共视关键帧。一级共视关键帧的共视关键帧（前10个共视程度最高的关键帧），比如图中的KF1的共视关键帧为KF3、KF4，KF2的共视关键帧为KF5、KF6，称为二级共视关键帧。一级共视关键帧的父关键帧和子关键帧。代码：2.局部地图点局部关键帧对应的地图点为局部地图点。局部地图
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

1.地图点1.1地图点的成员变量平均观测方向向量：同一个地图点可能同时被多帧观察到，所以把每个能观测到该地图点的帧所在的光心和该地图点连成一个向量并归一化为单位向量，然后将所有归一化向量累加并求平均。最大距离、最小距离：计算参考关键帧相机光心到地图点的距离dist。观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s
好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

1.参考帧跟踪应用场景：刚刚初始化/恒速模型失败流程：将当前普通帧的描述子转化为词袋向量。通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。剔除优化后的匹配点中的外点。并通过成功匹配的地图点数来判断是否追踪成功。代码：2.恒速模型跟踪从上一帧到当前最新帧之间的位姿变换和上
好人cc·2023-08-15 00:59

Multi-object navigation in real environments using hybrid policies 论文阅读

Multi-objectnavigationinrealenvironmentsusinghybridpolicies作者：AssemSadek,GuillaumeBono来源：CVPR时间：2023Abstract机器人技术中的导航问题通常是通过SLAM
玛卡巴卡_qin·2023-08-14 20:17

Serverless开发流程

ServerlessFrameworkServerlessFramework是一个命令行工具，它使用基于事件触发的计算资源，如AWSLambda、腾讯云云函数、阿里云函数计算等，此外，ServerlessFramework
lxtyp·2023-08-14 18:05

视觉SLAM【第二讲-初识SLAM】

SLAM简介视觉SLAM，主要指的是利用相机完成建图和定位问题。如果传感器是激光，那么就称为激光SLAM。定位（明白自身状态（即位置））+建图（了解外在环境）。
释怀°Believe·2023-08-14 14:12

SLAM常见库的源码安装及卸载

SLAM中常见库(持续更新)====eigeneigen的安装分为源码安装和命令行安装命令行安装sudoapt-getinstalllibeigen3-dev安装成功之后,在**/usr/include
gyqJulius_Caesar·2023-08-14 05:40

P450进阶款无人机室内定位功能研测

在以往的Prometheus450（P450）无人机上，我们搭载的是IntelRealsenseT265定位模块，使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上，通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM
阿木实验室·2023-08-13 22:54

ubuntu18.04编译安装orb-slam3及ros下运行

1.下载orb-slam3gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git2.编译cdORB_SLAM3chmod+xbuild.sh.
好人cc·2023-08-13 17:39

ORB-SLAM2第一节---地图初始化

单目初始化1.前提条件（640*480）参与初始化的两帧各自的特征点数目都需要大于100.两帧特征点成功匹配的数目需要大于或等于100.两帧特征点三角化成功的三维点数目需要大于50.2.针对条件三流程如下记录当前帧和参考帧（第一帧）之间的特征匹配关系。在特征匹配点对中随机选择8对匹配点作为一组。对这8对点分别计算基础矩阵F和单应矩阵H，并得到得分。计算得分比例，根据判断选择基础矩阵还是单应矩阵求位
好人cc·2023-08-13 17:38

SLAM第12讲 建图实践部分

1实践：单目稠密重建1.1我们需要下载示例程序所需要的数据集http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip。它提供了一架无人机采集到的单目俯视图像，共200张，同时提供了每张图像对应的位姿。下面我们通过这些数据估算第一帧图像每个像素对应的深度值，即进行单目稠密重建。估计稠密深度的步骤：假设所有像素的深度满足某个初始的高斯分布；当新数据产生时，
思考之路·2023-08-13 04:45

ORB-SLAM2论文拜读：An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

文章目录摘要1引言2相关工作2.1双目SLAM2.2RGB-DSLAM3ORB-SLAM23.1单目、近处立体和远处立体关键点3.2系统启动3.3单目和双目约束下的光束优化法（BA）3.4回环检测和全局
ZPILOTE·2023-08-13 02:44

最小二乘问题和非线性优化

1.最小二乘问题在求解SLAM中的最优状态估计问题时，我们一般会得到两个变量，一个是由传感器获得的实际观测值z\boldsymbol{z}z，一个是根据目前估计的状态量和观测模型计算出来的预测值h(x)
古路·2023-08-11 23:50

基于SLAM的规划算法仿真复现｜SLAM｜智能规划

图片来自百度百科前言那么这里博主先安利一些干货满满的专栏了！首先是博主的高质量博客的汇总，这个专栏里面的博客，都是博主最最用心写的一部分，干货满满，希望对大家有帮助。高质量博客汇总https://blog.csdn.net/yu_cblog/category_12379430.html?spm=1001.2014.3001.5482项目代码Simulation-and-Reproduction-o
@背包·2023-08-11 18:47

SLAMBOOK2NOTE_CH1

基本知识自测题1.有线性方程,若已知,需要求解,该如何求解?这对和有哪些要求?总结一下Ax=b有解的条件:行的角度：如果方程组系数矩阵A的行向量的线性组合可以生成向量，那么相同的组合作用在b的分量上，也必须得到。列向量的角度：b必须是A各列向量的线性组合。列空间角度：当且仅当b属于A的列空间时成立。参考2.高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子?它的高维形式是什么样子?https://blog.c
HeoLis·2023-08-11 15:25

find_package如何使用2020年1月12日

问题是这样的，创建一个hello.so共享库，这个库里面有一个函数helloSlam()用来输出“helloSLAM”。
斯派罗·2023-08-10 22:20

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world...

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便
小虎哥哥爱学习·2023-08-10 20:51
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