rbpf粒子滤波slam

myAgv的slam算法学习以及动态避障下篇

引言在之前的一篇文章中有提到购入了一台myAGV，以树莓派4B为控制核心的移动机器人。上篇文章中向大家介绍了myAGV如何实现建图、导航以及静态避障，但我们深知，这只是机器人自主导航能力的基础。在实际应用场景中，机器人需要面对复杂的动态环境，如人流、障碍物等，如何实现可靠的动态避障，是我们不断探索和挑战的问题。在本文中，我们将分享我们在探索动态避障方面的实践和经验，希望能够为其他创客开发者和机器人
大象机器人·2023-09-12 06:29

myAgv智能移动底盘的slam算法学习以及动态避障

偶然间在上网的时候买了一台SLAM小车，能够利用2D激光雷达进行建图，自动导航，动态规避等功能。今天我将我在使用这台SLAM小车进行动态避障功能的实现记录下来。
大象机器人·2023-09-12 06:28

VPS 和GPS 、SLAM 之间的爱恨情仇

注：该文章首发3D视觉工坊，链接如下3D视觉工坊VPS、GPS、SLAM的区别与联系首先简单的阐述一下三者的定义：VPS全称为VisualPositioningSystem，即视觉定位系统。
cheng.li@3D_Vision·2023-09-12 01:45

每周工作总结（2018/09/25-2018/09/29）

本周工作（2018/09/25-2018/09/29）完成工作：ORB-SLAM2源码分析报告下周计划（2018/10/10-2018/10/13）ORB-SLAM2源码分析报告内容上小修整ROVIO算法调研
teddyluo·2023-09-11 23:22

slam基础知识

常用重要性质：（1）正交矩阵相乘仍然是正交矩阵A、B是正交矩阵,那么AA’=EBB’=E(AB)(AB)'=ABB’A’=A(BB’)A’=AEA’=AA’=E（2）一个矩阵乘以正交矩阵，范数不变||Ux||2=(Ux)T(Ux)=xTUTUx=xTx=||x||2（3）一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变（4）初等变换只是不影响矩阵的秩，其他的特性都改变了。对于计算矩阵的行列式，不能进行初等变换，但是可以
Zack_Liu·2023-09-11 18:26

起于编程，终于打工人

我是一名来自西安的研0学生，本科是某双非一本，专业是通信工程，本科的我傻傻的只知道学习学习的知识，虽然学习成绩不错在专业前10%，但是找工作时却屡屡碰壁，于是考研，现已经上岸某双非一本，导师的研究方向是机器视觉SLAM
Chris·Bosh·2023-09-11 18:00

SLAM系列——机器人顶刊T-RO！用于关联、建图和高级任务的物体级SLAM框架

系列文章目录SLAM系列——第一讲预备知识[2023.1]SLAM系列——第二讲初识SLAM[2023.1]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2023.1]SLAM系列——第四讲李群李代数[2023.1
喜乐boy·2023-09-11 15:46

双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决

一、问题描述虚拟机已经跑通turtlebot3，能成功进行编译，进而执行自主避障，启动house地图，SLAM建图，SLAM导航等任务。
山重水复疑无路@·2023-09-11 06:46

SLAM论文详解(5) — Bundle_Adjustment_LM(BALM)论文详解

在视觉SLAM，三维重建等应用中，它被广泛用于优化相机位姿和地图的精度。在视觉slam中，BA通过最小化特征之间的重投影误差，有效得优化相机位姿和地图的一致性，从而提
几度春风里·2023-09-11 06:41

用笔记本自带摄像头跑通ros1 ORB_SLAM3单目程序

环境：ubuntu20.4ros1noetic联想thinkpadx230自带摄像头没有安装好ORB_SLAM3请参考https://fishros.org.cn/forum/topic/842/视觉slam-orb_slam3
JT_BOT·2023-09-11 06:15

自动驾驶行业观察之2023上海车展-----车企发展趋势(1)

新势力发展趋势小鹏汽车：发布新车G6（中型SUV），将于2023年年中上市发布新车G6：车展上，小鹏G6正式首发亮相，定位中型SUV，对标TeslaModelY，将于2023年年中上市并开始交付。
门开了她来了·2023-09-11 01:51

error while loading shared libraries: lib*.so: cannot open shared object file: No such file

/slam_sample:errorwhileloadingsharedlibraries:libslam_common.so:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory
AbnormalJie·2023-09-10 23:01

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 21:50

SLAM从入门到精通（ROS安装）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】ROS科研上面用的多，实际生产其实用的也不少。它本身还是很好的应用的框架。当然，它对于很多初学的同学来说还是很友好的。学完之后，可以直接port到嵌入式设备上面进行使用。只是，如果要把ROS真正部署到实际的项目中，有几个问题需要解决。第一个问题，那就是学会添加功能补丁、修补bug。很多的开源包，或多或少
嵌入式-老费·2023-09-10 14:25

ROS2下使用TurtleBot3--＞SLAM导航（仿真）RVIZ加载不出机器人模型

一、问题描述在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2Goal选择目标点进行导航时，无响应。
山重水复疑无路@·2023-09-10 12:46

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 09:21

视觉SLAM14讲笔记-第10讲-后端1

我们可以看到，前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。所以怎么办？我们人类自己在现实世界中会记录自己走了多少米，还有就是使用路面的标志物来辅助定位，和机器人的方式也是相同的，即同时存在2种数学上的解释：运动方程，观测方程。因此，我们关心的问题就变成：当我拥有某些运动数据u和观测数据z时，如何来确定状态量位姿x，路标y的分布？进而，如果得
可峰科技·2023-09-10 00:42

9.8 校招 实习 内推 面经

绿泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|长安福特2024校园招聘正式启动校招|长安福特2024校园招聘正式启动2、2023校招总结--SLAM岗位-52023校招总结
Neituijunsir·2023-09-09 23:35

cmu中间代码groud_based_autonomy_basic在适配不同机器人时主要修改的参数

１．根据使用的slam算法，loam_interface需要修改launch,具体如何修改其官方给出了文档，Ifrunningonarealrobot,launchstateestimationmoduleandthesystemsidebyside.Usethecommandbelowtolaunchthesystem.roslaunchvehicle_simulatorsystem_real
dwell548560·2023-09-09 20:01

ORB-SLAM2 --- Tracking::Track 追踪线程解析

1.函数作用ORB-SLAM2的三大线程之一---跟踪线程，负责估计运动信息、跟踪局部地图。
APS2023·2023-09-09 16:39

ORB-SLAM2算法15之回环检测线程Loop Closing

文章目录0引言1概述2回环主函数3回环检测4计算Sim3变换5回环矫正0引言ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成
ZPILOTE·2023-09-09 16:38

ORB-SLAM2算法14之局部建图线程Local Mapping

文章目录0引言1概述2处理队列中的关键帧3剔除坏的地图点4创建新地图点5融合当前关键帧和其共视帧的地图点6局部BA优化7剔除冗余关键帧0引言ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-09-09 16:37

ORB-SLAM2算法13之跟踪线程Tracking

参考关键帧跟踪1.3.3重定位跟踪1.4局部地图跟踪1.4.1流程1.4.2更新局部关键帧1.4.3更新局部地图点1.4.4进一步优化1.5关键帧生成1.5.1生成条件1.5.2创建关键帧0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-09-09 16:06

PCL入门（四）：kdtree简单介绍和使用

目录1.kd树的意义2.kd树的使用参考博客《欧式聚类（KD-Tree）详解，保姆级教程》和《(三分钟)学会kd-tree激光SLAM点云搜索常见》1.kd树的意义kd树是什么？
wangxinRS·2023-09-09 06:37

vslam论文17：基于UWB测量的高效平面位姿估计（ICRA 2023）

摘要状态估计是自主系统的重要组成部分。集成超宽带(UWB)技术已被证明可以纠正长期估计漂移并绕过环路闭合检测的复杂性。然而，很少有机器人工作将超宽带作为一个独立的状态估计解决方案。这项工作的主要目的是研究仅使用超宽带距离测量的平面姿态估计。我们证明了一个两步格式的优良性质，即我们可以通过一步的高斯-牛顿迭代使一个一致估计量渐近有效。基于这一结果，我们设计了GN-ULS估计器，与以前的方法相比，它大
xsyaoxuexi·2023-09-09 04:45

崔岩的笔记——粒子滤波原理及应用（1）概率论与数理统计基础

条件概率一些概率的概念①先验概率：可以理解为我们在这个事件发生之前，估计事件发生生的概率，如：掷硬币正面向上的概率为0.5，反面向上的概率为0.5。②条件概率：在已知某种条件的情况下，事件发生的概率，如：已知我们的硬币两面都是正面，那么我们掷硬币正面朝上的概率为1，反面朝上为0。③后验概率：后验概率属于条件概率，但从逻辑上同先验概率相区分，后验概率可以理解为事情已经发生，求这件事情是由某个因素导致
今天也是睡觉的一天·2023-09-09 02:47

【视觉SLAM入门】7.2. 从卡尔曼滤波到扩展卡尔曼滤波，引入、代码、原理、实战，C++实现以及全部源码

"觇其平生，岂能容物？"0.简单认识1.公式对比解读2.应用举例3.解决方案(公式---代码对应)3.1初始化3.2EKF3.2.1预测---状态方程3.2.2系统协方差矩阵3.2.3预测---系统协方差矩阵3.2.4设置测量矩阵3.2.5更新---状态变量，卡尔曼增益，状态协方差矩阵4.源码4.1Extended_kalman_filter.hpp4.2main.cpp4.3CMakeLists
终问鼎·2023-09-09 00:55

INDEMIND：减少近90%的现场部署时间，商用机器人也能开机即用？

这个过程，需要专门的现场部署工程师逐个区域进行SLAM建图、目标点标注、测试等专业操作，加上后续的培训，整个环节较为繁琐，需要花费一定的时间。
INDEMIND·2023-09-08 23:40

学习机器人SLAM导航核心技术（二）之ROS

第1章：ROS入门必备知识ROS全称RobotOperatingSystem，是一个用于机器人应用开发的开源框架。ROS提供了一系列工具和库，使得机器人开发者可以更轻松地编写软件，从而实现机器人的感知、控制、定位、导航等功能。ROS使用publisher-subscriber模型实现消息传递，支持多种编程语言。由于它拥有方便的模块化设计，可以让开发者更方便地调试和修改程序，大大缩短机器人应用的开发
深度学习的学习僧·2023-09-08 07:06

SLAM学习笔记2

笔记分两部分:1.SLAM基本框架2.用cmake编译cpp源文件SLAM基本框架SLAM要解决两个问题：定位和建图。一个基本的SLAM框架包括：传感器信息读取，视觉里程计，后端优化，回环检测和建图。
FOFI·2023-09-08 05:00

Lamda表达式

publicinterfaceRunnable{publicabstractvoidrun();}packagewth.statics.lamda;/***推到Lambda表达式*/publicclassLamda
printf200·2023-09-08 03:31

SLAM从入门到精通（ROS的使用）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】ros，全称robotoperatingsystem。说它是操作系统，其实有点夸大了。一般认为，它是提供了robot处理的统一框架，有点类似os，但是和真实的os差的有点远。当前，ros和ubuntu的版本是一一匹配的。说它是框架，从驱动上说，目前大多数传感器厂商都会统一的ros设备驱动接口。从应用上说
嵌入式-老费·2023-09-07 14:14

[转] ICRA2022 SLAM相关论文整理

目录视觉SLAM相关线、面、3Dfeature多相机系统VIO+GPS其他数据集三维重建语义SLAMSpecialsensorLidar相关视觉SLAM相关线、面、3DfeatureEDPLVO:EfficientDirectPoint-LineVisualOdometry
Zolony·2023-09-07 10:09

DROID-SLAM复现（服务器端复现，yaml创建env，）

环境配置代码地址：https://github.com/princeton-vl/DROID-SLAMgit代码官方方法，直接拉取：gitclone--recursivehttps://github.com
玛卡巴卡_qin·2023-09-07 10:05

视觉SLAM14讲笔记-第5讲-相机与图像

图像成像原理：小孔成像公式：(uv1)=1Z(fx0cx0fycy001)(XYZ)=1ZKP\begin{pmatrix}u\\v\\1\end{pmatrix}=\frac{1}{Z}{\begin{pmatrix}f_x&0&c_x\\0&f_y&c_y\\0&0&1\end{pmatrix}}{\begin{pmatrix}X\\Y\\Z\end{pmatrix}}=\frac{1}{Z}
可峰科技·2023-09-07 02:04

视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉里程计2

直接法的引出直接法是视觉里程计另一个主要分支，它与特征点法有很大的不同。使用特征点法估计相机运动时，我们把特征点看作固定在三维空间的不动点。根据它们在相机中的投影位置，通过最小化重投影误差来优化相机运动。相对地，在直接法中，我们并不需要知道点与点之间的对应关系，而是通过最小化光度误差来求得它们。其实还是要使用到内参矩阵构建两张图像之间关联，然后使用优化的方式来求解R，t。光流的引出其实就是特征点跟
可峰科技·2023-09-07 02:04

视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉里程计1

图像特征点特征点由关键点和描述子两部分组成。我们说的特征点具有旋转不变性，都是指的是特征点的描述子具有旋转不变性，而描述子指的是一个点周围的特征，一般由一个向量组成，描述一个点附近的特征（比如45度方向是亮的，135度方向是暗的等）比较著名的图像特征点包括SIFT、SURF、ORB等。ORB提取速度比较快，所以在特征点法来获得视觉里程计一般使用ORB算子。特征匹配当特征点数量很大时，暴力匹配法的运
可峰科技·2023-09-07 02:33

SLAM从入门到精通（矩阵的使用）

联系信箱：[email protected]】学习SLAM，离开了矩阵肯定是玩不转的。大学数学里面除了微积分，剩下的就是线性代数和概率论。而矩阵就是线性代数的一部分。
嵌入式-老费·2023-09-06 23:31

ORB-SLAM2+ROS+USB单目相机跑通记录

1.其他依赖安装cmakesudoapt-getinstallcmake安装gcc与g++sudoapt-getinstallgccg++安装pangolinsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstalllibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-devsudoapt-getinstallli
木木_cc·2023-09-06 20:17

大学大创项目：手机室内AR导航APP项目思路

由于知识储备的原因，在头一次接触SLAM时，我认为这会是解决这个项目的最佳方案。
Aer_7z·2023-09-06 19:53

基于视觉重定位的室内AR导航项目思路（1）：最初的项目思路（SLAM）

文章目录最初的项目思路（SLAM）：后文：前情提要：是第一次做项目的小白，文章内的资料介绍如有错误，请多包含！
Aer_7z·2023-09-06 19:53

基于视觉重定位的室内AR导航项目思路（2）：改进的建图和定位分离的项目思路

一、建图不知道在线建图是否有其他方法，但是我只尝试过使用ORB-SLAM3进行在线建图，这或许是一个可以再进行思考的要点。
Aer_7z·2023-09-06 19:51

主流VIO框架分析及VINS部分解析

引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的，避免陷入到一些细节里，被细节迷惑。f2去掉后引入相关约束
可即·2023-09-06 18:11

VIO系统介绍

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合
可即·2023-09-06 18:41

VIO视觉惯导相关技术（概念版）

一、参考资料VIO系统介绍主流VIO框架分析及VINS部分解析多传感器融合详解CSDN专栏：SLAM二、VIO相关介绍1.视觉与IMU优势互补本章节，分别介绍视觉、IMU的特性，通过分析单纯视觉、单纯IMU
花花少年·2023-09-06 18:37

《经济学人》精读72：Gay-rights activists take to the air in Tunisia

AnewonlineradiostationisthefirsttocatertoArabLGBTpeopleBOUHDIDBELHEDIisnoteasilyintimidated.ThecampaignerforLGBTrightshasbeenassaultedbyIslamicextremistsoutsidehishouseinTunisandbeatenbyamobasapolicem
VictorLiNZ·2023-09-06 17:45

【转载】ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析

文章目录1.IMU的使用1.1数据的传入1.2数据的使用2.对于IMU数据输入状态Error2.1:NotIMUdatainmlQueueImuData3.对于IMU数据正确状态Error3.1:notIMUmeasError3.2:notenoughaccelerationError3.3:Notenoughmotionforinitializing.Reseting…4.IMU异常状态小结5.
我才是一卓·2023-09-06 05:24

【相机标定】opencv python 标定相机内参时不计算 k3 畸变参数

常见的应用中，orbslam3中是否传入k3是可选的，而kalibr标定中则只需要传入k1,k2。但计算k3时的k1,k2不等于不计算k3时的k1,k2，因此需要学会计算两种场景下参数的计算。
我才是一卓·2023-09-06 05:23

视觉slam十四讲---第一弹三维空间刚体运动

1.旋转矩阵1.1内积1.2外积1.3坐标系间的欧式变换相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。旋转矩阵：它是一个行列式为1的正交矩阵。旋转矩阵为正交阵，它的逆（即转置）描述了一个相反的旋转。加上平移：1.4变换矩阵与齐次坐标关于变换矩阵T，它具有比较特别的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右下角为1。这种矩阵
好人cc·2023-09-05 16:26

【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）

mapserver静态地图参数1.Rviz中显示的地图2.mapserver保存地图详解3.补充实验例说mapserver静态地图参数1.Rviz中显示的地图在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM
Moresweet猫甜·2023-09-05 15:29
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