Sophus的编译与使用

首先，博主本人最近在看高博的《视觉SLAM十四讲》，在运行第四章的事件项目useSophus出现了一些小问题，在此写出来，以供博主本以及读者人日后参考。 

1.创建项目，选择项目所在目录

 

2.下载Sophus压缩包，并编译

使用下面的命令进行下载：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

 下载完解压之后把该文件放在项目目录下，如下图：

再之后，在终端进入到Sophus相关目录，进行编译。

注意，此处有坑。如果对该文件不加改动，在make时，会报错，如下：

在博主经过一番查找之后，解决方式如下：

 打开Sophus目录下的so2..cpp文件，将系统提示出错的位置代码改成：

SO2::SO2() 
{ 
   //unit_complex_.real() = 1.; 
   //unit_complex_.imag() = 0.;
     unit_complex_.real(1.); 
     unit_complex_.imag(0.);
 }

 再进行编译，无误，OK。

3.编译运行项目

build通过之后，添加可执行文件，run----->configure launches----->Add，添加完成之后点击Execute即可运行。