在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年3月更新MoveIt! 1.0）

ROS Melodic版本在5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo；kinetic。

此版本有windows版已经推出，无需更换Linux，一小时安装完成。

链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82899582

这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。

MoveIt! 1.0版本正式推出（Melodic）

ROS-I MoveIt!

MoveIt自2013年（6年）以来一直处于测试阶段，但今天我们很高兴地宣布MoveIt已经成长。我们正在为ROS Melodic发布MoveIt 1.0。

这对你意味着什么？MoveIt维护团队正朝着更清晰的发布时间表迈进，更加理解API断裂的合理性。值得注意的是，我们现在正在主分支而不是旋律开发分支等进行所有开发。这将允许我们添加令人兴奋的新功能，即使这意味着我们必须在某些区域中破坏API并将代码重构为支持新的运动规划范例。请参阅我对MoveIt社区的公开信以获得更多推理。

它还允许我们在MoveIt 2.0上取得突破，这将为激动人心的ROS 2.0框架提供支持。MoveIt到ROS 2的端口已经开始，如最近的博客文章所述。有关MoveIt版本控制的完整路线图，请参阅MoveIt 1.0版本计划。

MoveIt 1.0有什么新功能？

在过去的一年中，MoveIt已经添加了许多新功能，我们真的很兴奋。除了功能之外，还发生了大量的代码清理（clang-tidy，catkin lint），我们还有更多的代码覆盖率。有关详细信息，请参阅迁移说明。

变化的亮点：

• KDL逆运动学加速
• 改进了对Gazebo的支持
• 改进了与ROS Control的集成
• CHOMP计划适配器，用于优化其他计划者的结果
• 插值和运动验证与OMPL的一致性
• 提高笛卡尔路径的质量
• 用于生成约束近似数据库的工具
• 改进的迭代样条参数化
• IKFast和LMA IK改进
• FCL形状缓存线程本地加速
• 迭代三次样条算法
• 改进基准测试
• 使用Eigen :: Isometry3d计算加速
• 迁移到TF2
• 改进了Python 3支持
• 使用moveit指挥官限制笛卡尔规划
• 每个计划组允许多个eef
• 支持fcl 0.6
• CartesianPath计划复选框
• 改进的Rviz运动规划插件
• 添加命名空间功能到moveit_commander
• 用于打印计划场景信息的命令行实用工具
• 删除基于TinyXML的API
• 添加了区域设置支持

感谢我们所有的贡献者！

MoveIt是一个充满活力的开源社区，具有快速改进的代码库。我们的维护团队很棒，特别是Robert Haschke和MichaelGörner都来自德国。

到目前为止，我们已经有158个贡献者使MoveIt 1.0成为可能。从Willow Garage的MoveIt早期开始，我们已经走了很长一段路。MoveIt现在是一项巨大的国际努力，来自世界各地的研究实验室和公司的贡献者。有关使用MoveIt的一些令人印象深刻的应用程序，请参阅2017年蒙太奇。

根据PickNik Consulting的指导，我们鼓励更多人参与其中 - 包括你！我们在世界移动日的第三年有来自全球13个地点的约310名参与者。去年夏天，PickNik与Open Robotics一起赞助了三位Google Summer of Code学生在MoveIt上工作。我们还投入大量精力使MoveIt更易于使用，从MoveIt Setup Assistant 2.0到使用Franka Emika Panda机器人的新教程。

我们希望MoveIt 1.0继续支持全球开源机器人工作和ROS的理想。

推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)

重要时间节点：

• Alpha - 2018年2月底
  • 核心软件包发布和构建，准备用于外部发布
• Beta - 2018年4月底
  • 所有软件包都发布
  • 可下载桌面全部deb
• 最终版本 - 2018年5月23日
• 

----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----

官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

 

Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

 

安装

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。

设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

--------

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

--------

这里推荐使用国内镜像如下：

 

USTC (China)

Administrator: USTC LUG 

URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

Command:

 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sun Yat-Sen University (China)

Administrator: FangPeishi 

URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/

Command:

 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ExBot Robotics Lab (China)

Administrator: poyoten 

URL: http://ros.exbot.net/rospackage/ros/

Command:

 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

设置密钥

• sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

图1 设置软件库和密钥

 

 

安装

首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：

• sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

图2 目前约有293个功能包

 

 

如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

• 桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

  • sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

    或点击这里

  桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库

  • sudo apt-get install ros-melodic-desktop

    或点击这里

  ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

  • sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

    或点击这里

  独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：

  • sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE

    例如

    sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

 

 

 

 

 

初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

 

sudo rosdep init
rosdep update

 

图3 rosdep update

 

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：

 

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：

 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

 

构建软件包的依赖关系

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

建立农场状态

安装的软件包由ROS构建服务器场构建。可以在这里查看单个包的状态。

教程

现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。

 

----其他资料----

 

------附加资讯------机器翻译------

 

ROS Melodic Morenia正式发行

 

 

 

clalancette

11h

问候ROS用户，

快乐世界龟日！[1]

我很高兴地宣布第12届ROS发行版Melodic Morenia [2]现已发布在Ubuntu Bionic 18.04，Ubuntu Artful 17.10和Debian Stretch上。
Bionic提供32位ARM（armhf）软件包，Ubuntu Bionic和Debian Stretch提供64位ARM（aarch64）软件包。

要安装ROS Melodic，请参阅Wiki上的安装页面：

http://wiki.ros.org/ROS/Installation 6 

在安装Melodic时有一些发行说明需要注意：

• 如果您在测试版中从二进制文件安装了Melodic，则必须移除所有包并重新安装它们。
• 目前没有可用于Ubuntu Bionic或Artful软件包的调试软件包（包含调试符号）。这将在发布后的很短时间内得到补救，请参阅https://github.com/ros-infrastructure/reprepro-updater/pull/60了解详情和修复。

查看迁移指南，了解新功能和API更改的更新日志：

http://wiki.ros.org/melodic/Migration 4 

ROS生态系统中的465个软件包是Melodic的最初版本，与目前在Kinetic中的2020年相比。您可以在Melodic的状态页面上看到发布的软件包：

http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 1 

您可以在这里比较Melodic和其他活动ROS分发版本中的软件包版本：

http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html 2 

http://repositories.ros.org/status_page/compare_indigo_kinetic_lunar_melodic.html

如果您希望看到发布的Melodic中缺少一个包，请：

• 检查包是否可以在这里发布：

http://repositories.ros.org/status_page/blocked_releases_melodic.html

• 联系维护人员，让他们知道：
  • 通过在源存储库上打开一个问题
  • 在ROS话语发布类别上发布：https：//discourse.ros.org/c/release

尽管我们已经制作了最初的Melodic版本，但为即将到来的同步添加套件到Melodic（或Lunar，Kinetic或Indigo）永远不会太迟。

本周，邮件中应该出现旋律T恤衫（和连帽衫）。

我们还想宣布下一个ROS发行版的名称：

Noetic Ninjemys

感谢帮助本版本发布的所有维护者和贡献者。
没有你我们不能这样做。

Chris和ROS团队

[1] https://en.wikipedia.org/wiki/World_Turtle_Day
[2] http://wiki.ros.org/melodic 2 

 

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