双目测距match cost 之rtl实现

以后争取能达到月更，这次把双目测距的sad cost匹配代价求法详细介绍

不废话，直接上图

实现原理比较简单，主要是点减，具体rtl实现过程中会遇到两数相减出现负值的情况，如果这样直接求取绝对值即可，在rtl实现过程中可以按照如下操作：

第一种方式：

c <= result[ 8] ? ( ~result[7 : 0] + 1'b1 ) : result[7 : 0];

也可以按照第二种方式：

if（a>b）

    c= a-b;

else

    c= b-a

区别就是第二种方法占用的资源会多一些，

每一个像素点的位宽会和视差的最大值相关。

经过部分优化后的最终结果