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SfM（一）

SfM算法是很大的一块，从图像输入到相机姿态和稀疏点云，里面包括了提点、去错点、求初始P矩阵、前方交会最后还有BA。BA这块还没有搞明白，从共线方程出发的一下处理，以后在研究。

一，背景知识

1.核线几何

SfM（一）_第1张图片

两幅影像，像主点O,O` 空间一点P，在两幅影响上投影点p 和p`。构成几何约束

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