Ubuntu16.04虚拟机ROS-Kinetic完整版安装教程（SLAM应用）

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引自ROS_WIKI，本文章是经过笔者亲自实践并成功后写的，如有不当，欢迎指正。

0.0 计算机硬件及ROS版本信息：

• CPU：AMD
• 显卡：AMD
• 虚拟机：VMware Workstation14 Pro
• 系统：Ubuntu16.04
• ROS版本：ROS Kinetic
• 时间：2019.4.20

1.1 Ubuntu仓库配置

打开Ubuntu的System Setting，选择Software & Updates打开，在Ubuntu Software选项卡下，勾选_“restricted” “universe” “multiverse”_，顺便也更换了下载源（笔者是刚安装的Ubuntu系统，所以配置了一下下载源为阿里云下载源）。该步骤效果截图如下：

1.2 配置sources.list

快捷键Ctrl+Alt+t打开终端，输入代码:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

为了能够下载packages.ros.org的软件包，不然后面ROS安装包不能识别。

1.3 设置Keys

继续在终端中输入代码:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

这里我没有出现问题。如果出现错误的话，可以将命令前半部分替换为:
hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80

1.4 安装

更新软件源

sudo apt-get update

选择安装ROS所有功能（Desktop-Full Install），命令代码如下:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

因为笔者要用ROS系统实现SLAM，因此需要常见的_rqt、rviz、navigation_等工具包，因此建议选择full安装。当然如果您不需要这些功能包，可以参照ROS_WIKI选择安装。

1.5 初始化rosdep

rosdep工具能够方便地安装依赖项，并且ROS中的一些核心部分的运行需要该工具。安装代码如下：

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境配置

环境配置相当于Windows系统上的环境变量的配置，比如经常用到ROS中的rosrun rviz rviz命令来启动rviz工具，如果不配置该环境，rosrun以及rviz系统不识别。
命令代码如下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两句代码非常重要，如果在以后的应用中，发现系统识别不了rosrun等常见的命令，不妨打开.bashrc（gedit ~/.bashrc）文件查看是否已经配置好环境，如果没有，运行上面两句代码即可。

1.7 安装rosinstall工具（optional）

命令代码如下：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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至此，ROS已经全部安装成功，可以新建一个工作空间（catkin）测试一下：

mkdir -p ~/my_catkin_ws/src
cd my_catkin_ws
catkin_make

这里新建了一个工作空间（ROS中的工作空间相当于VS中的工程文件夹），同时了新建了一个空的src文件夹，用于可以在src文件夹中编程，目前ROS提供了C++和Python的教程，因此可以用上述两种语言编写代码文件。
catkin_make对该工作空间进行了编译，相当于cmake中的cmake ..和make，但catkin_make实现的功能更强大一点。
完成编译后，需要设置环境，原因同上述对ROS的环境配置，只不过路径改为你的工作空间，代码如下：

echo "source ~/my_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果上述测试代码没有报错，那么ROS可以正常使用了，初学者碰到的大部分问题基本都可以在CSDN中找到答案。