CAN通信单片机编程——最快入手方法
为了您的学习更有效率，别再做无头苍蝇，虽然没有捷径但有前人的学习经验可以借鉴
如果您使用的单片机不带CAN总线，那么本篇文章对您不适用（编程环境是Keil5）
使用stm32系列单片机开发CAN的朋友们和以下内容契合度更高
第一步：简单的了解CAN
(如果在真正初次使用CAN前就把它很深入地剖解，那你是真的闲。建议编程的时候才深剖)
①CAN是一种通信协议（举例485,422,232，IIC，SPI它们也是一种通信协议），它就像各种单片机的uart口一样是存在于单片机内部的一个设备（也叫单片机的外设）
由于CAN比较高级，它只存在一些较高级的单片机中（叫做CAN总线），一些低端单片机需要接CAN控制器及电平转换器才能使用CAN通信。有自带CAN总线的单片机控制CAN通信实际上也是操作单片机内部的寄存器来实现。
②电路设计：
③数据传输协议：
CAN 控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
显性电平对应逻辑：0
CAN_H和CAN_L之差为2V左右。
隐性电平对应逻辑：1
CAN_H和CAN_L之差为0V。
④对初学者第一步，知道以上内容就够了！接下来直接打开Keil5建立编程环境，再打开相关CAN数据手册（开发手册），按照第二步（下面的步骤），边写程序边找手册上的资料。
第二步：带上CAN数据手册，编程走起！
①根据自己使用的单片机，在该单片机的芯片开发手册/参考手册上找出所有带CAN标题的书签，定位好资料位置。然后打开编程环境，建立工程，把单片机的底层代码文件包含进来
②封装CAN初始化函数（这个基本不用解释为什么，大多数外设运用都要初始化唤醒功能）
- 初始化硬件需求的单片机引脚（不同单片机对引脚初始化有不同的规则有些低端的8位单片机甚至不需要引脚初始化），使能相关的时钟信号（可能包括系统时钟、引脚时钟、外设CAN的时钟，也是根据自己用的单片机型号而定）
- 按要求配置位时序寄存器CAN_BTR（关于工作模式、波特率设置）
- 按要求配置主状态寄存器CAN_MCR（设置通信相关控制位）
③按需求配置筛选器（鄙人认为是为了保证数据的正确率相当于滤波器保证信号稳定）
1、配置主筛选器寄存器CAN_FMR（设置FINIT为1筛选器进入初始化模式）
2、配置筛选器激活寄存器CAN_FA1R，激活其中一个筛选器。
3、配置筛选器尺度寄存器CAN_FS1R，设置筛选尺度。
4、配置筛选器模式寄存器CAN_FM1R，设置筛选器工作模式，有如下四种
5、配置筛选器FIFO分配寄存器CN_FFA1R（设置通过筛选器的数据存储到哪个FIFO存储器），注意每个筛选器的在寄存器设置位不一样，如FFA1位，设置的是筛选器1。
6、配置主筛选器寄存器CAN_FMR（设置FINIT为0筛选器结束初始化模式）
④如果需要CAN收发中断，则要配置中断使能寄存器CAN_IER。并写中断服务函数。对应地，也要根据单片机的不同做相应的单片机中断初始化。
⑤封装发送数据函数
是以数据帧的格式发送一串n多位的二进制数来达到发送0-8个字节数据的目的。
数据帧又分为几个部分如下
1）帧起始。表示数据帧开始的段。
2）仲裁段。表示该帧优先级的段。
3）控制段。表示数据的字节数及保留位的段。
4）数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
5）CRC段。检查帧的传输错误的段。
6）ACK段。表示确认正常接收的段。
7）帧结束。表示数据帧结束的段。
数据帧分为标准格式拓展格式两种区别如下图：
那么发送数据的数据内容和格式我们知道了，下面就是发送方法了
首先数据帧的数据都是在对应的寄存器里的，我们查手册可以知道，然后以下步骤
- 检查发送状态寄存器CAN_TSR相应位看看有没有空数据的邮箱（有三个缓存数据的 邮箱）
- 判断数据帧中的IDE看看是不是拓展格式，然后根据情况发送对应数据到CAN发送 FIFO邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR）(x=0/1)，再配置CAN发送FIFO邮箱数据长度和时 间戳寄存器(CAN_TDTxR) (x=0/1)记录数据长度字节大小等，再用对应算法把数据帧的数 据段的数据传到CAN发送邮箱数据寄存器(CAN_TDLxR/CAN_TDHxR) (x=0~2)，最后邮箱 标识符寄存器（CAN_TIxR）的TXRQ置1表示请求发送数据
- 检查发送状态寄存器CAN_TSR相应位，等待发送成功。
⑥封装接收数据
同样是操作相关寄存器，如下顺序
- 检查FIFO x CAN寄存器CAN_RFxR（x=0/1），读取相应状态，看看是否有数据接收
- 判断数据帧中的IDE看看是不是拓展格式，然后根据情况发送对应数据到CAN接收 FIFO邮箱标识符寄存器（CAN_RIxR）(x=0/1) ，和发送差不多，同样要配置再配置CAN 接收FIFO邮箱数据长度和时 间戳寄存器(CAN_RDTxR) (x=0/1)记录数据长度字节大 小等，再用对应算法把数据帧的数 据段的数据传到CAN发送邮箱数据寄存器 (CAN_RDLxR/CAN_RDHxR) (x=0~2)。
- 把CAN接收FIFO寄存器（CAN_RF0R/CAN_RF1R）的RFOM0/RFOM1位置1，表示释 放指定的FIFO的输出邮箱，如果三个邮箱都有数据无法读下一条数据。
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