RGBDSLAM_V2安装和使用

RGBDSLAM_V2的安装和使用

PC端环境：

Ubuntu 12.04LTS  + ROS(hydro)  

        源码 https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

一 首先下载rgbdslam_v2的源码，并安装 rgbdslam ，按 README.txt 安装如下：

#Prepare Workspace
source /opt/ros/hydro/setup.bash
mkdir -p ~/rcatkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

#Get RGBDSLAM
cd ~/catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/hydro.zip
unzip -q hydro.zip
cd ~/catkin_ws/

#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make
catkin_mak
 
   
  
 
  
注：完成后最好将工作空间的路径加到 .bashrc 文件中，如本电脑示例：
 
  
echo "source /home/zzc/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
  
 
  
 
  
二 安装无误后需要修改部分配置即可。
 
  
1 修改 ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/CMakeLists.txt 
 
  
将第5行的设置改成  set(USE_SIFT_GPU        0) 
 
  
2 修改 launch文件。
 
  
修改1  ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/launch/rgbdslam.launch文件中12、13行的value值设置为SURF。
 
  
 
  

 
  
 
  
 
  
修改2 ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/launch/openni+rgbdslam.launch，同样将该文件内的13、14行的value值设置为SURF。
 
  
 
  
三 安装kinect驱动
 
  
sudo apt-get install ros-hydro-openni-camera
sudo apt-get install ros-hydro-openni-launch
 
  
四 安装完成，开始测试。
 
  
运行 roscore
 
  

 
  
然后到catkin_ws 中运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch
 
  
在弹出的RGBDSLAM窗口中按空格键或回车开始。
 
  
 
  

 
  
五 没有kinect等景深相机也可以通过数据集的形式实现。
 
  
先下载数据集,ROS bag形式
 
  
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
 
  
 
  
运行 rosbag play *** 其中***代表你下载的数据集
 
  
然后可以使用 rostopic info +tab键找到你的数据包的信息，如下所示
 
  

 
   
  
最后将rgbdslam.launch 第8、9行的参数改为数据集的参数即可。
 
  
 
  
     
    
 
  
运行 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch 即可得下图：
 
  

 
  
到此创建和测试结束。