由于安装ROS使用的是全部安装,因此默认安装了gazebo2.2.3版本。但是gazebo的官方地址已经由http://gazebosim.org/models/地址变换为http://models.gazebosim.org, 所以在初次打开gazebo2.2.3时会非常缓慢,甚至可能导致在访问时候无法下载模型,所以可以将默认安装的gazebo2.2.3删除,替换为较新的版本gazebo7。
01.由于使用的是如下方法安装ros-indigo-desktop-full ,
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
因此,需要先卸载ros-indigo-desktop-full等,如下:
sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full
02.上述命令只是删除ros-indigo-desktop-full而已,并没有删除gazebo2.2.3和默认的依赖库。需要执行以下操作,删除所有与gazebo有关的东西,否则在后续安装中会提示依赖项问题。
sudo apt-get remove gazebo*
可以在终端输入gazebo并按table建,发现没有任何输出,说明已经完全删除了与gazebo有关的内容。
到此就可以正式开始安装gazebo7.0了,可以到官网查看:
http://www.gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=7.0
03.将电脑设置为接受来自packages.osrfoundation.org的软件:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
04.您可以检查文件是否正确写入,在终端中,您可以键入:
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
输出结果为:
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable trusty main
05.添加秘钥:
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
将会看到有以下输出
06.更新
sudo apt-get update
07.安装gazebo7.0,发现并没有出现依赖项的问题
sudo apt-get install gazebo7
如果需要开发gazebo,需安装libgazebo*-dev,如下:
sudo apt-get install libgazebo7-dev
08.启动gazebo,由于第一次执行要下载一些模型,可能需要一些时间,请耐心等待。
gazebo
09.由于此前已经卸载了ros-indigo-desktop-full ,删除了gazebo与ROS的依赖关系。因此需要重新安装ROS,注意不能是ros-indigo-desktop-full.
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
并添加对应的依赖关系如下,安装所需功能包,ros-gazebo接口库等。
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-msgs
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros-control
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-plugins
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros
10.安装完毕后,gazebo7.9就可以和ROS一起使用了。
如果有什么问题,可以参照官方推荐安装方法安装gazebo7.9:
http://www.gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install
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作者:tust123qht
来源:CSDN
原文:https://blog.csdn.net/tust123qht/article/details/78796617
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