关于roslaunch文件的注意点

roslaunch文件可以同时启动多个节点，对于一些要启动多个节点的项目来说可以很方便的实现，而不用打开多个终端来运行rosrun命令。

1.任何启动文件的核心都是一系列的节点元素，每个节点元素指向一个需要启动的节点，节点元素的基本形式为：

name”
type=”executable-name”
name=”node-name”
/>

pkg：指明节点所在的包名；
type：给出可执行文件的名称，具体为CMakeLists.txt文件中add_executable()中的第一个名称，如

add_executable(tts_voice_node src/xf_tts.cpp)

中的tts_voice_node,而不是xf_tts.cpp；
name：指派了节点名称，它将覆盖任何通过调用ros::init来赋予节点的名称。
在控制台中输出信息，对于某个单独的节点，只需在节点元素中配置output属性就可以达到该目的：output=“screen”。

2.roslaunch文件的存储位置
和其他 ROS 文件一样,每一个启动文件都应该和一个特定的功能包关联起来。通常的命名方案是以.launch 作为启动文件的后缀。最简单的方法是把启动文件直接存储在功能包的根目录中。当查找启动文件的时候,roslaunch 工具会同时搜索每个功能包目录的子目录。包括 ROS 核心包在内的很多功能包都是利用这一特性,将所有启动文件统一存放在一个子目录中,该子目录通常取名为 launch。

3.roslaunch的使用方法：
roslaunch pkg-name launch-file-name

4.最近看到一篇关于roslaunch写的比较好的博客：http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html

5.ROS中的param,rosparam,arg,env的区别：http://www.rosclub.cn/post-172.html