launch文件基础

在ROS应用中，每个节点通常有许多参数需要设置，为了方便高效操作多个节点，可以编写launch文件，然后用roslaunch命令运行；

启动launch文件命令格式：
•roslaunch: roslaunch [options] [package] [arg_name:=value…]
roslaunch [options] […] [arg_name:=value…]
launch文件的一般格式，参数：

  .../>
  
  .../>
  .../>
  .../>
  .../>
  

•参数说明

•要启动的node参数
  pkg=''mypackage''
  type=''nodetype''
  name=''nodename''
  arg=''arg1 ....''(可选)
  respawn=''ture''(可选)如果节点停止，自动重启节点
  ns=''foo''（可选）在foo命名空间启动节点
  output=''log|screen''(可选)

操作yaml文件参数                //一次可操作多个参数；
  command=''load|dump|delete''(默认load)
  file=''$(find pkg-name)/path/foo.yaml''(load或dump命令)yaml文件的名字
  param=''param-name''参数名

•<param>定义一个设置在参数服务器的参数，它可以添加到中    //一次只能指定一个标准类型的参数，如 int等
  name=''namespace/name''
  value=''value''（可选）如果省略这个参数，则应指定一个文件(binfile/textfile)或命令
  type=''str|int|double|boot''(可选)指定参数的类型
  textfile=''$(find pkg-name)/path/file''(可选) 
  binfile=''$(find pkg-name)/path/file''()
  command=''(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt' ''(可选)exe是可执行文件（cpp、py），arg.txt是参  数文件

•在当前launch文件中调用另一个launch文件
  file=''$(find pkg-name)/path/launch-file.launch'' 

设置节点的环境变量
  name=''environment-variable-name''
  value=''environment-variable-value'' 

<remap>将一个参数名映射为另一个名字
  from=''original-name''
  to=''new-name''

•定义一个局部参数，该参数只能在一个launch文件中使用
  ''foo''/>声明一个参数foo，后面需要给它赋值
  ''foo'' default=''1''/>声明一个参数foo，如不赋值取默认值
  ''foo'' value=''bar''/>声明一常量foo，它的值不能修改

示例：

1. 新建基本launch文件

创建一个包：

& cd beginer_ws/src
& catkin_create_pkg turtlesim_launch roscpp rospy 
& cd .. 
& catkin_make

launch :

& cd src
& gedit turtlesim_launch.launch

将该程序写入新建的launch文件中。

<launch>

<node pkg="turtle" type="turtle_node" name="turtle_node" respawn="true" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" respawn="false" output="screen" />

launch>

启动launch文件：

roslaunch turtlesim_launch turtlesim_launch.launch

即可通过键盘 的上下左右箭头键盘控制小海龟运动：

2. rosparam操作yaml文件参数， 使用示例

现在 文件夹中新建一个 color.yaml文件，并在其中写入下列语句

background_r: 0
background_g: 0
background_b: 0

再修改launch文件在其后添加

command="dump" file="$(find turtlesim_launch)/color.yaml" />

添加后如下：

<launch>

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" respawn="true" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" respawn="false" output="screen" />

<rosparam command="dump" file="$(find turtlesim_launch)/color.yaml" />


launch>

再次启动launch文件，可以发现，程序已经执行了这条语句

3. param 参数使用

在launch中中添加如下语句：
指定参数为 turtle

<param name="turtle" value="1" />

运行后：
可看到，在参数中出现、turtle：1

也可以在node中写，如放在turtlesim_node 这个node里，调换两个node的语句顺序， 去掉turtlesim_node 语句中 >前的/， 下面添加

<param name="turtle" value="1" />

将launch改写如下：

<launch>

<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" respawn="false" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" respawn="true" output="screen" >
<param name="turtle" value="1" />
<rosparam command="dump" file="$(find turtlesim_launch)/color.yaml" />

node>
launch>

运行后，可以看到参数中，已是/turtle_teleop_key/turtle:1

4. include使用示例

格式为：
•在当前launch文件中调用另一个launch文件
file=”$(find pkg-name)/path/launch-file.launch”

将turtlesim_launch中其中一个节点，拿出来单独建立一个teleop.launch文件，如下：

<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" respawn="false" output="screen" />

launch>

将turtlesim_launch 改为：
添加include

<launch>
<include file="$(find turtlesim_launch)/teleop.launch" />

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" respawn="true" output="screen" >

<param name="turtle" value="1" />
<rosparam command="dump" file="$(find turtlesim_launch)/color.yaml" />

node>
launch>

重新启动即可；

5.arg 定义一个局部参数， 使用示例：

格式：

定义一个局部参数，该参数只能在一个launch文件中使用
  ''foo''/>声明一个参数foo，后面需要给它赋值
  ''foo'' default=''1''/>声明一个参数foo，如不赋值取默认值
  ''foo'' value=''bar''/>声明一常量foo，它的值不能修改

定义在节点外：
如：

<launch>
<include file="$(find turtlesim_launch)/teleop.launch" />

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" respawn="true" output="screen" >

<param name="turtle" value="1" />
<rosparam command="dump" file="$(find turtlesim_launch)/color.yaml" />

node>

<arg name="foo"  />
launch>

如不赋值，，则需要在启动launch时赋值：
如：

 roslaunch turtlesim_launch turtlesim_launch.launch foo:=2

或者，指定常数：

"foo"  value="2"/>

则启动时 不需要额外赋值。

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注： 其中参考了某ROS课程中的讲解资料。