ubuntu12.04 下安装ROS(完全经过验证)

一.ubuntu12.04lts安装  (lts=long term support长期支持)

1.在电脑上分出100G的未分配空间(xp:删除逻辑分区,win7:压缩...)

2.下载ubuntu系统的镜像文件,如:ubuntu-12.04.4-desktop-i386.ios

3.将镜像文件做成启动盘,可以使用UltraISO_9.5.5.2960来制作,方法:http://jingyan.baidu.com/article/b24f6c82cf50e086bfe5dae9.html

4.制作完成后重启电脑,按F12键,选择从usb盘启动

5.一步步按照提示操作即可

6.安装完成后会提示重启,重启的时候拔掉U盘

7.如果再安装其他版本ubuntu可以不卸载当前版本,直接安装其他版本覆盖

 

二.ros的安装        原文:http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13288515

首先要查看你的ubuntu的版本:

      按住ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入:    

  1. cat /etc/issue  


如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04,那么在终端输入如下命令:

  1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  


如果是ubuntu12.10:

  1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  


如果是ubuntu13.04:

  1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  


在执行完上述命令后,需要在终端中以下命令:

  1. wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  


在上述命令完成后,需要输入以下命令:

  1. sudo apt-get update  


上面的这条命令的执行时间会比较长,请耐心等待。等这条指令执行完成后,请在终端输入如下指令:

  1. sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full  


上面的这条指令的执行时间会更长,因为这是安装ROS的过程,请不要心急,耐心等待。

在安装过程中,会出现选择yes和no的对话框,一定要选yes,其他数据默认就可以了,不用修改。//以后可通过:‘dpkg-reconfigure hddtemp’来从新设置。

     待安装完成以后,可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包:

  1. apt-cache search ros-hydro  

     然后需要对新安装的ROS进行初始化:(如果报错安装ruby包,sudo apt-get install  [ruby 名字])

  1. sudo rosdep init  

待上面的这条命令执行完成以后,可以看到有提示需要执行rosdep update命令,那么继续输入:

  1. rosdep update  


     然后需要进行环境变量的设置:

  1. echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc  
  2. source ~/.bashrc  


以上的这个设置是永久性的,不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的:

  1. source /opt/ros/hydro/setup.bash  


这个需要在每次打开一个终端之前,都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

     接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall,这个工具在以后会非常有用的,安装命令如下:

  1. sudo apt-get install python-rosinstall  


    这条命令执行完成以后,安装就算基本是完成了。

最后测试ros是否安装成功:

    1.roscore

    2.按ctrl+C退出

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