ubuntu14.04+kinectv1+orbslam2安装

Kinectv1安装

                 驱动安装：           http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959

                                                                http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html

            在ROS下的安装：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5272875.html

          测试：                  http://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/53142795

orbslam2安装

                                             http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53045405

                                        http://www.cnblogs.com/zengcv/p/6021512.html

                                        http://blog.csdn.net/qq184861643/article/details/53519714

问题

              1. ROS下启动Kinectv1时使用不同的命令会有不同的结果：

        rosrun openni_camera openni_node

         roslaunch openni_launch openni.launch

             

        roslaunch freenect_launch freenect.launch

              roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

             

            实现过程是通过：http://blog.csdn.net/qq184861643/article/details/53519714的实现步骤来实现的，但是很多时候不管用，现在还不知道具体原因。解决方案：先使用 rosrun openni_camera openni_node，再使用ctrl+c停止运行，再使用命令：roslaunch openni_launch openni.launch再开启一个终端使用rqt或者输入命令确认摄像头真的开启了，然后再使用  roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch，最后使用rosrun ORB_SLAM2 RGBD ./src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  ./src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml即可。

          2. 运行起来以后一会就会卡死了

             相机进程会卡死： [camera/camera_nodelet_manager-1] process has died

                     可能解决方案： https://answers.ros.org/question/54863/camera_nodelet_manager-1-process-has-died-error-with-kinect/

                                                                 http://www.pcl-users.org/OpenNI-Grabber-issue-creating-depth-generator-failed-Reason-Failed-to-send-a-USB-control-request-td4021986.html

                                                                  https://answers.ros.org/question/67876/no-kinect-connectedwaiting-for-devices-to-be-connected/

                                                                 https://answers.ros.org/question/191594/no-device-connected-waiting-for-device-to-be-connected-error-when-connecting-kinect-with-ubuntu-on-a-virtual-box/