使用autoware获得相机内参并与雷达联合标定

我们首先录制好相机的包，然后进入autoware的文件夹下，输入的命令行如下;

cd autoware.ai
source install/setup.bash
rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square 0.1 --size 6x8 image:=/stereo/left/image_raw

最后一句命令中的--square后面的0.1是指我们使用的黑白棋盘标定板中一个格子的长度，--size后面的6x8是指棋盘格行列格子数各减去一（可以用于检测的角点），最后的topic是我们相机录制的图像数据的topic。

然后使用rosbag播放录制好的bag包，会出现如下界面：

等界面右侧的X、Y、Size、Skew的进度条到一定程度后，右侧的caubrate按键会变色，点击一下。

点击后一段时间后save按键也会变色，再点击下save按键，然后标定好的文件会自动存储在home目录下。

文件打开如下：

我们可以看到里面有内参矩阵和内参矫正参数向量，相机的内参就这样标定好了。