视觉SLAM编程基础1.2--eigenGeometry

原文链接： https://github.com/gaoxiang12/slambook

主要功能：

各种旋转和平移的表示

旋转矩阵/旋转向量/变换矩阵构成

欧拉角/四元数

以及它们之间的相互复制，计算，转换等

eigenGeometry.cpp

#include 
#include 
using namespace std;

#include 
// Eigen 几何模块
#include 

/****************************
* 本程序演示了 偶辣椒
****************************/

int main ( int argc, char** argv )
{
    // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
    // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
    //沿 Z 轴旋转 45 度
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) );
    cout .precision(3);
    //用matrix()转换成矩阵
    cout<<"rotation matrix =\n"<cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( geometry )

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )

输出结果：