Ubuntu+ros 绑定端口，一劳永逸，再也不怕端口变化啦！

Ubuntu绑定端口-ros应用

• 使用shell编写绑定端口脚本
• 简单编写ros节点实现代码发送相关指令到绑定的端口号

---

故事是这样的：

由于在ros操作系统在使用端口号，每次设备所占用的端口名称可能会发生变化，这样就导致我们每次运行ros时就需要去确认对应的端口，还要修改代码，所以我们将根据”idVendor”和”idProduct”字段进行绑定映射到对应的别名设备所在端口上，这样我们就可以一劳永逸了。废话不多说了，直接上代码！

绑定端口脚本及查看设备的idVendor和idProduct

！#/bin/bash
echo 'KERENL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="067b",ATTRS{idProduct}=="2303",MODE:=0666",GROUP:="dialout",SYMLINK+="duoji">/etc/udev/rules.d/duoji.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart

• 查看idVendor和idProduct

ls -l /sys/class/tty

代码设置串口（初始化）

serial::Serial ser;
ser.setPort("/dev/duoji");//对于不绑定的设备直接/dev/${usbName},绑定则用相应别名替代（"duoji"）
ser.setBaudrate(115200);//不同设备其值不同
...略