ROS系统基础知识梳理（一）

ros系统基础命令梳理

（注：命令指向自建数据包时，要先在终端运行source devel/setup.bash以保证系统能查询到数据包 ）
rospack find [包名称] ; 查找相关数据包的路径
eg. rospack find rospy
roscd [包名称/[子目录名]]；跳转到相对应的数据包路径或子目录下
eg. roscd rospy
roscd log；跳转到ros保存日记文件目录下
rosls [包名称/[子目录名]]；打印数据包或子目录下文件
eg. rosls rospy

rosnode 对ros节点进行操作的命令，常用包括 ：
rosnode list :打印现运行的ros节点列表
rosnode kill :关闭正在运行的ros节点
rosndoe info:打印ros节点的相关信息
rosnode cleanup :清除掉ros节点中现有的相关参数，方便在不关闭ros节点的前提下对节点中运行数据进行修改
rosnode ping :测试柔ros节点是否被连接

rosrun ，在ros系统内运行单个节点的命令，结构为
rosrun [数据包名称] [ 节点名称]

rostopic ，对ros系统中的话题进行操作，常用参数如下：
rostopic list :打印现运行的话题，-v可显示话题类型，发布者等细节
rostopic type:打印指定话题的类型
rostopic find:打印指定类型的话题
rostopic echo:打印指定话题的消息
rostopic pub [话题名称] [话题类型]：为指定话题发布消息，-1为只发布1次，[–]，双横线，当发布的消息数据以负数开始时，必须增加双横线

rosmsg show：打印某种消息的具体类型
rosmsg list：列举所有的消息类型
rosmsg package：打印指定数据包中包含的消息
rosmsg packages：打印包含某种消息的数据包

rossrv show: 打印某项服务的详细信息
rossrv list: 打印所有服务列表
rossrv package:显示某个包中的服务
rossrv packages:打印包含某项服务的数据包

rosservice，对ros系统内的服务进行操作，具体参数如下：（type，info不再列举）
rosservice list：打印所有活动的服务
rosservice find :根据指定的服务类型查找服务
rosservice call:调用某个服务，调用时要加上相应的服务参数
rosservice args: 打印服务需要的参数类型

rosparam:用于读取、设置、清除、加载参数服务器中参数的命令行工具。具体命令如下：
rosparam list：
rosparam delete：删除某项参数的数值
rosparam dump：将参数服务器中的参数写入到文件中
rosparam load：从文件中加载参数到参数服务器中
rosparam get：从参数服务器中获取某项参数
rosparam set：设置参数服务器中某项参数的值

另外包含ros系统中用于实现一些辅助功能的rqt工具：
rqt_graph:显示节点之间的通信/服务连接图
rqt_plot:显示参数的变化曲线
rqt_console:ros节点日志框架的一部分，用于显示节点日志输出
rqt_logger_level: 用于改变日志输出的等级