ROS环境下机器人建模（XACRO）及常见问题解决

在ROS环境下进行机器人建模最常用的方法就是使用URDF文件对机器人进行描述，URDF文件形成通常有三种途径：

1.直接使用URDF的XML tag进行文件编写。

2.使用XACRO建模后转换成URDF文件（更简洁灵活，利于程序复用）。

3.使用三维软件Solidworks进行三维绘图后使用SW2URDF 插件转换成URDF文件（插件对不同的SW兼容性不好，不易安装成功）。

本次建模使用上述的第二种方法。模型为一个四自由度机械手，具体的建模程序如下：

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   transmission_interface/SimpleTransmission
   
     PositionJointInterface
   
   
     PositionJointInterface
     1
   
 
   


    



  
  
    
       
      
       
      
      
    

    
      
      
      
      
      >

  

  
    Gazebo/White
  

  
    
    
    
    
    
    
  



  
  
    
      
      
            
      
      
    

    
      
      
            
      
    

  

  
    Gazebo/Red
  

  
    
    
    
    
    
    
  



  
  
    
      
      
            
      
      
    

    
      
      
            
      
    

  

  
    Gazebo/White
  

  
    
    
    
    
    
    
  



  
  
    
      
      
            
      
      
    

    
      
      
            
      
    

  

  
    Gazebo/Black
  

  
    
    
    
    
    
    
  



  
  
    
      
      
            
      
      
    

    
      
      
            
      
    

  

  
    Gazebo/Red
  


  
   
   
   
   

  
  
    
      /dobot_arm
    
  

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建模完成后使用launch文件在RViz插件下查看自己的模型，launch文件的使用请参考相关博客，此处不展开。

      在查看模型时容易遇到的一个问题是RVIZ显示如下错误：

No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist......

解决办法就是在固定的第一个LINK上增加一个虚拟额Joint，使其父LINK和子LINK都是同一个（上面的程序已经加入），例如：

 name="fixed_frame" type="fixed" parent_frame="base_link" child_link="base_link" />

这样就不会有无法定位初始坐标的问题了。