- CMakeLists 模板
wq_151
问题解决办法计算机通识c++linux
CMakeLists中根据编译器gcc或者clang自适应设置sanitizer,根据cmake参数启用ASAN或者TSAN。项目目录结构project_root├──CMakeLists.txt├──include│├──problem.hpp│├──ceres_costfunctor.hpp│└──common.hpp├──src│└──problem.cpp└──test└──test_de
- 【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】
终问鼎
自动驾驶-SLAMc++自动驾驶buglinuxubuntu
"逆转鹈鹕”0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7--视觉里程计5.--ch8associate.py6.--ch9project以下是本人在学习SLAM中遇到的全部问题汇总(主要是依赖和软件方面的)。0.视觉SLAM十四讲1.ch3------
- ceres之LM算法
xiechaoyi123
优化算法算法
Ceres作为一个优化算法库,在许多领域中有着至关重要的作用,比如slam系统中的优化问题-集束调整BA,就可以通过Ceres去实现,官方文档地址:http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#bundle-adjustment本文主要是解析ceres中的LM算法过程,参考代码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-
- Ceres 源码阅读之 TrustRegionMinimizer::Minimize 函数简析
流浪猪头拯救地球
#C++前端人工智能算法
文章目录Part.IIntroductionPart.II源码剖析Chap.ITrustRegionMinimizer类介绍Chap.IIMinimize函数介绍Part.IIntroductionCeres中求解优化问题的迭代求解方法(minimizer_type)有线性搜索方法(LINEAR_SEARCH)、信赖域方法(TRUST_REGION)等,其中TRUST_REGION是其默认选项,平
- AutoDL安装colmap
Q_pril
gitubuntulinux
因为自己的电脑无法安装CUDA,实验室服务器又没有root权限(并且终于装好之后,我的IP还被回收更新了),所以转到AutoDL安装colmap了,分享一篇帖子记录一下首先不能直接git到colmap之后就cmke,因为缺少ceres,而原本的ceres又是在googlesource,服务器下载不能,所以可以参考这篇帖子换源https://zhuanlan.zhihu.com/p/36193695
- LIOSAM运行ouster和IMU联合标定
飞同学
ROSros
https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/115265585https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121420828https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121400779源码安装ceres与glog
- [学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono
warningm_dm
SLAM篇
安装环境Ubuntu16.04+ROSkinect+OpenCV3.2.0目录一、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample安装七、在MYNT上运行VINS-Mono八、标准数据集运行VINS-Mono九、保存轨迹一、ROSkinect安装注:不同版本的ubuntu系
- 工作总结(2018/07/24-2018/07/27)
teddyluo
上阶段已完成的工作(2018/07/24-2018/07/27)KF/EKFBA代价函数与求解方式本周工作计划(2018/07/30-2018/08/03)实践:ceres/g2o库的了解实践:使用C++库求解BA问题PoseGraph的初窥
- 如何在Mac下编译Ceres IOS库(2.0.0版本) 一键编译!
Summer、苏
Ceres相关
如何在Mac下编译CeresIOS库(2.0.0版本)一键编译!前言准备工作编译Eigen3库编译Ceres2.0.0IOS库总结前言之前写了一版Ceres安卓库的博客https://blog.csdn.net/haejwcalcv/article/details/99334905,同样,对于IOS平台来说,Ceres库如何编译的资料也是比较少的,这次更新一篇如何在Mac平台下编译CeresIOS
- Cartographer中的2D扫描匹配算法
方小生–
算法Cartographer2D激光雷达
Cartographer中的2D扫描匹配算法基础知识CeresSolver入门教程Ceres的Options详解原理公式待续。。。Cartographer中代码实现详细注释位置:cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/ceres_scan_matcher_2d.cc#includ
- Cartographer(10)CeresScanMatcher2D
chilian12321
rosslam自动驾驶
CeresSolver:从入门到使用_非晚非晚的博客-CSDN博客_ceres核函数基本原理公式:LocalTrajectoryBuilder2D::ScanMatch--》ceres_scan_matcher_.Match/***@brief基于Ceres的扫描匹配**@param[in]target_translation预测出来的先验位置,只有xy*@param[in]initial_pos
- SLAM学习笔记总结
搬砖成就梦想
机器学习人工智能深度学习学习笔记人工智能
文章目录SLAM001什么是回环检测?002常用的回环检测方法有哪些?003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库,比如你使用过里面哪些内容?005描述(扩展)卡尔曼滤波与粒子滤波,你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有?006除了视觉传感,还用过其他传感吗?比如GPS,激光雷达007什么是紧耦合、松耦合?优缺点008你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别
- vs2019中使用ceres2.0.0遇到 错误 C3861 “M_2_SQRTPI”: 找不到标识符
simple_whu
c++c++
vs2019中使用ceres2.0.0“M_2_SQRTPI”:找不到标识符错误信息错误C3861“M_2_SQRTPI”:找不到标识符D:\Libs\ceres\install\include\ceres\jet.h583问题触发条件(错误原因)使用ceres2.0.0vs2019新建的项目中默认开启了标准符合性选项,此时M_2_SQRTPI不是标准C、C++的常量,所以在jet.h中仅仅包含c
- SLAM学习入门--什么是回环检测
搬砖成就梦想
人工智能深度学习SLAM学习专栏学习人工智能算法
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- Ubuntu18.04 装机配置~待续
zjyspeed
Ubuntuubuntu
Ubuntu18.04装机配置~待续更换阿里云软件源安装软件和小工具,常用配置安装OpenCV安装Ceres安装g2o安装Nvidia显卡驱动安装ROS安装zsh和onmyzsh安装zsh插件并更换ys主题这里把一些初始化安装配置记录一下。更换阿里云软件源//备份初始软件源列表sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak//编辑软件源列表
- ubuntu16.04运行vins-fusion
稻壳特筑
SLAM
按照博主博客:https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装SLAM的运行环境包括Ceres,ROSKinetic和Ubuntu16.04等。需要创建catkin_ws工作空间,可在任意目录下创建文件夹catkin_ws:mkdir-phome/zoe/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitcl
- SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用(5):Ceres优化库
yangtsejin
SLAM算法与工程实践系列算法机器人计算机视觉
SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接,本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用(5):Ceres优化库安装Ceres错误使用ce
- 05 Ceres
算法导航
视觉SLAM十四讲SLAM算法
文章目录05Ceres5.0仿函数5.1Ceres简介5.2代码示例05Ceres5.0仿函数简单来说,仿函数就是重载了()操作符的类,可以实现类似函数调用的过程,所以叫做仿函数。structMyPlus{intoperator()(constint&a,constint&b)const{returna+b;}};intmain(){MyPlusa;cout//定义一个带有构造函数的仿函数类cla
- 【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】
楚歌again
ORBSLAM2数码相机
数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接:BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718(这里是第1行)00-3.859900e+023.871200e+02(这里是第2行)10-3.844000e+0
- Ceres库与位姿图优化
独孤西
SLAMc++计算机视觉人工智能
文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用,这里记录一下自己的学习内容,主要参考B站的视频和CSDN的博客,推荐以下资料:【非线性优化器ceres的使用20221125】https://www.bilibili.com/video/BV1p24y1y7BL/?share_source=copy_web&vd_
- VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h
独孤西
SLAMc++iotSLAM
前言续接上一篇,本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数,尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数,仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。重点函数介绍优化函数,代码是先优化,后边缘化。voidEstimator::optimization(){ceres::Problemproblem;ceres::LossFunction*loss_function
- Ceres使用(三)
柚子Betty
非线性优化
Powell’sFunction现在,考虑更复杂一点的情况,最小化Powell方程。令x=[x1,x2,x3,x4],并且f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5√(x3−x4)=(x2−2x3)2=10−−√(x1−x4)2=[f1(x),f2(x),f3(x),f4(x)]F(x)是一个有四个参数的方程,有四个残差,我们想要找到一个x,使得12∥F(x)∥2最小。第
- 【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题
Huffiee
机器人#SLAMslamceres非线性优化
一、Ceres简介Ceres是一个最小二乘问题求解库,我们只需要定义待优化的问题,然后交给它计算即可。①基本概念常用的最小二乘问题形式如下:参数块:x1x_1x1,…xnx_nxn等优化变量代价函数(残差块/误差项):fif_ifi核函数:ρ(·),目标函数由许多平方项经过核函数求和自称②使用方法定义每个参数块。参数块就是简单的向量,也可以是四元数、李代数等特殊的结构。定义残差块的计算方式。残差块
- ceres使用
winer00
ceres算法c++线性代数
ceres库主要是用来优化问题,和深度学习思想差不多,迭代优化,逐渐逼近最优解。回顾一下非线性最小二乘法1.非线性最小二乘法方程式AX=B,我们可根据其形式求解析解。如果该问题为线性,我们可对目标函数求导,零导数为零,可求得目标函数极值,并且其为全局最小值,则为目标函数的最优解。但问题往往为非线性,由于函数复杂,无法写出其导数形式,我们不可能再通过导数找全局最优解,而是通过不断的迭代计算找到函数局
- ceres优化库的使用
内有小猪卖
ros机器人开发语言自动驾驶c++
Ceres是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在Ceres中,只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题,然后交给求解器计算。Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下:1、定义每个参数块,在SLAM中可以定义四元数,李代数等这种特殊的结构。如果是向量,那么我们需要为每个参数块分配一个double数组来存储变量值;2、定义残差块的计算方式:残差块通常关联若干个参数块,对它们进行一些自定义计算,然后返回
- ceres 使用时链接报错
SLAM||DUNK
踩坑
编译成功后出现:/usr/local/lib/libceres.a(visibility_based_preconditioner.cc.o):在函数‘ceres::internal::VisibilityBasedPreconditioner::ComputeBlockPairsInPreconditioner(ceres::internal::CompressedRowBlockStructu
- Ceres使用(一)
柚子Betty
非线性优化
安装:1.下载源码:gitclonehttps://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2.安装依赖项#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-ba
- 参考系列2:优化库——ceres(二)深入探索ceres::Problem
他人是一面镜子,保持谦虚的态度
视觉SLAM基础理论
1-1Problem类函数总览整个Problem函数内部的核心操作实际上是由类对象内部的internal::scoped_ptrproblem_impl_;操作的,这层关系就好比STL提供的queue和stack和deque的关系,queue和stac的内部实际上都是deque实现的专业术语叫做配接器(adapters);秀一把C++概念(可不看)容器(containers):各种数据结构,如ve
- ceres使用心得
WOZINIYAKE
计算机视觉slam
ceres使用心得首篇CSDN博客ceres介绍示例代码自我扩展,满足需求总结首篇CSDN博客转战CSDN的首篇博客,主要原因是有道云笔记在ubuntu系统下,太难受了!ceres介绍一、用途:曲线拟合、计算机视觉中的三维模型构建,优化转换参数。二、构成模块:文件数据读取与存储构建残差方程计算模型main{构建problem问题;构建solver计算拟合参数;}示例代码以官网示例代码simple_
- Ceres优化库使用
Alan Lan
google全家桶ICP
自动求导:structCostFunctor{templatebooloperator()(constT*constx,T*residual)const{//拟函数residual[0]=T(10.0)-x[0];returntrue;}};intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging(argv[0]);//Thevariabletos
- JAVA基础
灵静志远
位运算加载Date字符串池覆盖
一、类的初始化顺序
1 (静态变量,静态代码块)-->(变量,初始化块)--> 构造器
同一括号里的,根据它们在程序中的顺序来决定。上面所述是同一类中。如果是继承的情况,那就在父类到子类交替初始化。
二、String
1 String a = "abc";
JAVA虚拟机首先在字符串池中查找是否已经存在了值为"abc"的对象,根
- keepalived实现redis主从高可用
bylijinnan
redis
方案说明
两台机器(称为A和B),以统一的VIP对外提供服务
1.正常情况下,A和B都启动,B会把A的数据同步过来(B is slave of A)
2.当A挂了后,VIP漂移到B;B的keepalived 通知redis 执行:slaveof no one,由B提供服务
3.当A起来后,VIP不切换,仍在B上面;而A的keepalived 通知redis 执行slaveof B,开始
- java文件操作大全
0624chenhong
java
最近在博客园看到一篇比较全面的文件操作文章,转过来留着。
http://www.cnblogs.com/zhuocheng/archive/2011/12/12/2285290.html
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a9f789a0100ik3p.html
一.获得控制台用户输入的信息
&nbs
- android学习任务
不懂事的小屁孩
工作
任务
完成情况 搞清楚带箭头的pupupwindows和不带的使用 已完成 熟练使用pupupwindows和alertdialog,并搞清楚两者的区别 已完成 熟练使用android的线程handler,并敲示例代码 进行中 了解游戏2048的流程,并完成其代码工作 进行中-差几个actionbar 研究一下android的动画效果,写一个实例 已完成 复习fragem
- zoom.js
换个号韩国红果果
oom
它的基于bootstrap 的
https://raw.github.com/twbs/bootstrap/master/js/transition.js transition.js模块引用顺序
<link rel="stylesheet" href="style/zoom.css">
<script src=&q
- 详解Oracle云操作系统Solaris 11.2
蓝儿唯美
Solaris
当Oracle发布Solaris 11时,它将自己的操作系统称为第一个面向云的操作系统。Oracle在发布Solaris 11.2时继续它以云为中心的基调。但是,这些说法没有告诉我们为什么Solaris是配得上云的。幸好,我们不需要等太久。Solaris11.2有4个重要的技术可以在一个有效的云实现中发挥重要作用:OpenStack、内核域、统一存档(UA)和弹性虚拟交换(EVS)。
- spring学习——springmvc(一)
a-john
springMVC
Spring MVC基于模型-视图-控制器(Model-View-Controller,MVC)实现,能够帮助我们构建像Spring框架那样灵活和松耦合的Web应用程序。
1,跟踪Spring MVC的请求
请求的第一站是Spring的DispatcherServlet。与大多数基于Java的Web框架一样,Spring MVC所有的请求都会通过一个前端控制器Servlet。前
- hdu4342 History repeat itself-------多校联合五
aijuans
数论
水题就不多说什么了。
#include<iostream>#include<cstdlib>#include<stdio.h>#define ll __int64using namespace std;int main(){ int t; ll n; scanf("%d",&t); while(t--)
- EJB和javabean的区别
asia007
beanejb
EJB不是一般的JavaBean,EJB是企业级JavaBean,EJB一共分为3种,实体Bean,消息Bean,会话Bean,书写EJB是需要遵循一定的规范的,具体规范你可以参考相关的资料.另外,要运行EJB,你需要相应的EJB容器,比如Weblogic,Jboss等,而JavaBean不需要,只需要安装Tomcat就可以了
1.EJB用于服务端应用开发, 而JavaBeans
- Struts的action和Result总结
百合不是茶
strutsAction配置Result配置
一:Action的配置详解:
下面是一个Struts中一个空的Struts.xml的配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
&quo
- 如何带好自已的团队
bijian1013
项目管理团队管理团队
在网上看到博客"
怎么才能让团队成员好好干活"的评论,觉得写的比较好。 原文如下: 我做团队管理有几年了吧,我和你分享一下我认为带好团队的几点:
1.诚信
对团队内成员,无论是技术研究、交流、问题探讨,要尽可能的保持一种诚信的态度,用心去做好,你的团队会感觉得到。 2.努力提
- Java代码混淆工具
sunjing
ProGuard
Open Source Obfuscators
ProGuard
http://java-source.net/open-source/obfuscators/proguardProGuard is a free Java class file shrinker and obfuscator. It can detect and remove unused classes, fields, m
- 【Redis三】基于Redis sentinel的自动failover主从复制
bit1129
redis
在第二篇中使用2.8.17搭建了主从复制,但是它存在Master单点问题,为了解决这个问题,Redis从2.6开始引入sentinel,用于监控和管理Redis的主从复制环境,进行自动failover,即Master挂了后,sentinel自动从从服务器选出一个Master使主从复制集群仍然可以工作,如果Master醒来再次加入集群,只能以从服务器的形式工作。
什么是Sentine
- 使用代理实现Hibernate Dao层自动事务
白糖_
DAOspringAOP框架Hibernate
都说spring利用AOP实现自动事务处理机制非常好,但在只有hibernate这个框架情况下,我们开启session、管理事务就往往很麻烦。
public void save(Object obj){
Session session = this.getSession();
Transaction tran = session.beginTransaction();
try
- maven3实战读书笔记
braveCS
maven3
Maven简介
是什么?
Is a software project management and comprehension tool.项目管理工具
是基于POM概念(工程对象模型)
[设计重复、编码重复、文档重复、构建重复,maven最大化消除了构建的重复]
[与XP:简单、交流与反馈;测试驱动开发、十分钟构建、持续集成、富有信息的工作区]
功能:
- 编程之美-子数组的最大乘积
bylijinnan
编程之美
public class MaxProduct {
/**
* 编程之美 子数组的最大乘积
* 题目: 给定一个长度为N的整数数组,只允许使用乘法,不能用除法,计算任意N-1个数的组合中乘积中最大的一组,并写出算法的时间复杂度。
* 以下程序对应书上两种方法,求得“乘积中最大的一组”的乘积——都是有溢出的可能的。
* 但按题目的意思,是要求得这个子数组,而不
- 读书笔记-2
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、反射
2、oracle年-月-日 时-分-秒
3、oracle创建有参、无参函数
4、oracle行转列
5、Struts2拦截器
6、Filter过滤器(web.xml)
1、反射
(1)检查类的结构
在java.lang.reflect包里有3个类Field,Method,Constructor分别用于描述类的域、方法和构造器。
2、oracle年月日时分秒
s
- [求学与房地产]慎重选择IT培训学校
comsci
it
关于培训学校的教学和教师的问题,我们就不讨论了,我主要关心的是这个问题
培训学校的教学楼和宿舍的环境和稳定性问题
我们大家都知道,房子是一个比较昂贵的东西,特别是那种能够当教室的房子...
&nb
- RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系
daizj
oraclermanfilespersetPARALLELISM
RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系 转
PARALLELISM ---
我们还可以通过parallelism参数来指定同时"自动"创建多少个通道:
RMAN > configure device type disk parallelism 3 ;
表示启动三个通道,可以加快备份恢复的速度。
- 简单排序:冒泡排序
dieslrae
冒泡排序
public void bubbleSort(int[] array){
for(int i=1;i<array.length;i++){
for(int k=0;k<array.length-i;k++){
if(array[k] > array[k+1]){
- 初二上学期难记单词三
dcj3sjt126com
sciet
concert 音乐会
tonight 今晚
famous 有名的;著名的
song 歌曲
thousand 千
accident 事故;灾难
careless 粗心的,大意的
break 折断;断裂;破碎
heart 心(脏)
happen 偶尔发生,碰巧
tourist 旅游者;观光者
science (自然)科学
marry 结婚
subject 题目;
- I.安装Memcahce 1. 安装依赖包libevent Memcache需要安装libevent,所以安装前可能需要执行 Shell代码 收藏代码
dcj3sjt126com
redis
wget http://download.redis.io/redis-stable.tar.gz
tar xvzf redis-stable.tar.gz
cd redis-stable
make
前面3步应该没有问题,主要的问题是执行make的时候,出现了异常。
异常一:
make[2]: cc: Command not found
异常原因:没有安装g
- 并发容器
shuizhaosi888
并发容器
通过并发容器来改善同步容器的性能,同步容器将所有对容器状态的访问都串行化,来实现线程安全,这种方式严重降低并发性,当多个线程访问时,吞吐量严重降低。
并发容器ConcurrentHashMap
替代同步基于散列的Map,通过Lock控制。
&nb
- Spring Security(12)——Remember-Me功能
234390216
Spring SecurityRemember Me记住我
Remember-Me功能
目录
1.1 概述
1.2 基于简单加密token的方法
1.3 基于持久化token的方法
1.4 Remember-Me相关接口和实现
- 位运算
焦志广
位运算
一、位运算符C语言提供了六种位运算符:
& 按位与
| 按位或
^ 按位异或
~ 取反
<< 左移
>> 右移
1. 按位与运算 按位与运算符"&"是双目运算符。其功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时,结果位才为1 ,否则为0。参与运算的数以补码方式出现。
例如:9&am
- nodejs 数据库连接 mongodb mysql
liguangsong
mongodbmysqlnode数据库连接
1.mysql 连接
package.json中dependencies加入
"mysql":"~2.7.0"
执行 npm install
在config 下创建文件 database.js
- java动态编译
olive6615
javaHotSpotjvm动态编译
在HotSpot虚拟机中,有两个技术是至关重要的,即动态编译(Dynamic compilation)和Profiling。
HotSpot是如何动态编译Javad的bytecode呢?Java bytecode是以解释方式被load到虚拟机的。HotSpot里有一个运行监视器,即Profile Monitor,专门监视
- Storm0.9.5的集群部署配置优化
roadrunners
优化storm.yaml
nimbus结点配置(storm.yaml)信息:
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one
# or more contributor license agreements. See the NOTICE file
# distributed with this work for additional inf
- 101个MySQL 的调节和优化的提示
tomcat_oracle
mysql
1. 拥有足够的物理内存来把整个InnoDB文件加载到内存中——在内存中访问文件时的速度要比在硬盘中访问时快的多。 2. 不惜一切代价避免使用Swap交换分区 – 交换时是从硬盘读取的,它的速度很慢。 3. 使用电池供电的RAM(注:RAM即随机存储器)。 4. 使用高级的RAID(注:Redundant Arrays of Inexpensive Disks,即磁盘阵列
- zoj 3829 Known Notation(贪心)
阿尔萨斯
ZOJ
题目链接:zoj 3829 Known Notation
题目大意:给定一个不完整的后缀表达式,要求有2种不同操作,用尽量少的操作使得表达式完整。
解题思路:贪心,数字的个数要要保证比∗的个数多1,不够的话优先补在开头是最优的。然后遍历一遍字符串,碰到数字+1,碰到∗-1,保证数字的个数大于等1,如果不够减的话,可以和最后面的一个数字交换位置(用栈维护十分方便),因为添加和交换代价都是1