Loam Velodyne VLP16 激光雷达使用

首先安装vlp16的驱动，实验机器是ubuntu 16.04 x64， ROS版本kinetic，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

一.vlp16驱动的安装

1. 安装驱动：

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 连接到激光雷达：
首先配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:

auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.1.77
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重启网络，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
3. 新建一个ROS的工程：

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml）：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml

二.Loam的运行：

打开一个终端，输入

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/xxxx/VLP-16.yaml

打开一个新的终端，输入

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

 运行Loam，Loam的安装方法以及地图的保存可以参考https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772

https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048415

vlp16.yaml 链接: https://pan.baidu.com/s/1c327b7IT3M5UTrF02Xua2g 提取码: m6yr