ROS移动机器人基于RRT（快速探索随机树）算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图

 仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11019965

 博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下。

也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。

这里继续更新

这里先展示rrt建图的过程，下面再介绍rrt如何使用到我们自己的机器人上面

 

 

可以先去wiki上看看rrt的介绍，并先把demo跑起来，这样才能先确定你的依赖安装完成没有。

http://wiki.ros.org/rrt_exploration

这里就不介绍怎么去跑demo了

如果不会，可以去zhangrelay老师博客去搜索rrt，本人也是在张老师的博主里去了解到rrt的。

Github链接：
- 软件包本身：https：//github.com/hasauino/rrt_exploration
- Gazebo模拟文件：https：//github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials

去下载这两个源码包。

其实要让自己机器人用rrt_exploration的包，让rrt_里的话题发布到自己的机器人的节点上去，就可以实现了。

 

rrt_exploration修改规则

一、single.launch
    eta:此参数控制用于检测边界点的RRT的增长率，单位为米。 此参数应根据地图大小设置，非常大的值将使树生长得更快，从而更快地检测边界点，但是大的增长率也意味着树将缺少地图中的小角落。

    把global_rrt_detector节点的maptopic的value改为/map
    把local_rrt_detector节点的maptopic的value改为/map, robot_frame的value改为/base_link
    把filter.py的maptopic的value改为/map, 把namespace改为
    把assigner.py的maptopic的value改为/map, global_frame的value改为/map, namespace改为

二、global_rrt_detector.cpp
    把整篇出现的ns+都删掉
    把所有的/robot_1删掉
    84行的ns+"_shapes"改为”/local_detected_shapes”

三、local_rrt_detector.cpp
    把整篇出现的ns+都删掉
    把所有的/robot_1删掉
    第85行的ns+"_shapes"改为"/local_detected_shapes"
    第96、97行的mapData.header.frame_id改为”/map”
    整篇出现的map_topic改为”/map”, base_frame_topic改为”/base_link”

四、assigner.py
    整篇出现的map_topic改为”/map”, frontiers_topic改为”/filtered_points”
    最后main下面的的
    try:
        node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
 
    改为node()

五、functions.py
    把整篇出现的ns+都删掉
    把整篇出现的self.name+都删掉
    把整篇出现的name+都删掉
    把整篇出现的global_frame和self.global_frame都替换为’/map’
    37、38行的/move_base_node/NavfnROS/make_plan改为/move_base/NavfnROS/make_plan
    删除functions.pyc

六、filter.py
    71行的namespace+str(i+namespace_init_count)+'/move_base_node/global_costmap/costmap'改为'/move_base/global_costmap/costmap'
    73行的'/move_base_node/global_costmap/costmap'改为'/move_base/global_costmap/costmap'
    88行的global_frame[1:], namespace+str(i+namespace_init_count)+'/base_link'改为'/map', '/base_link'
    90行的global_frame[1:], '/base_link'改为'/map', '/base_link'

七、move_base配置文件修改
    这里我们直接用我们下载的仿真包里的move_base的四个配置文件。
    做一下简单的修改costmap_common_params.yaml里把13行的footprint注释掉。
    把29行的sensor_frame: base_laser_link去掉，再把topic：/base_link改为/scan

最后注意：我们这里用的/base_link 是因为我们的机器人的基坐标系是/base_link 但是有的机器人的是/base_footprint 那你就把这个改过来就是了。