在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

转载请注明出处，原文地址：http://www.linuxdiyf.com/linux/20515.html

时间:2016-05-11来源:linux网站 作者:ZhangRelay

ubuntu已经发布一个月了，ROS的Kinetic也已经发布，需要了解ROS发行版及支持维护的时间等。

ubuntu 16.04对中文支持很好，直接支持中文输入，使用体验不错。

1.ubuntu 16.04安装与使用

安装镜像下载地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop

下载后，使用U盘启动安装，安装后设置更新源等，并配置常用的应用。

镜像选择：

2.ROS kinetic安装与使用

参考的网址：http://wiki.ros.org/kinetic

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2.1 设置安装源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，使用下面命令：

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安装

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装功能包：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Recommended: please run

rosdep update

~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/Python.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml

Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml

Add distro "groovy"

Add distro "hydro"

Add distro "indigo"

Add distro "jade"

Add distro "kinetic"

updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 环境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安装rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

~$ roscore

有兴趣也可以测试一下小海归的例子。