ROS

ROS

ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。

消息记录包（Bag）

消息记录包是一种用于保存和回放ROS消息数据的文件格式。消息记录包是一种用于存储数据的重要机制。它能够获取并记录各种难以收集的传感器数据。我们可以通过消息记录包反复获取实验数据，进行必要的开发和算法测试。在使用复杂机器人进行实验工作时，需要经常使用消息记录包。

Commands

extract images:

rosrun image_view extract_images image:=image2

convert images to video:

mencoder "mf://*.jpg" -mf type=jpg:fps=15 -o 2014_10_24_13_41_37_up.mpg -speed 1 -ofps 30 -ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg2video:vbitrate=2500 -oac copy -of mpeg

construct new bagfile by specific topics:

rosbag filter 2014-10-24-13-41-37.bag ./down/2014-10-24-13-41-37_down.bag 'topic=="image1"'

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$ rosrun turtlesim turtlesim_node