ROS学习笔记（三）：rosrun和runlaunch的用法

一、区别

rosrun是运行一个单独节点的命令，如果要运行多个节点，则需要使用多次rosrun命令。

roslaunch采用XML的格式对需要运行的节点进行描述，可以同时运行多个节点。例如：

可以同时运行listener和publish_on_shutdown两个节点。

二、roslaunch使用

1.在launch文件中录制rosbag包

2.在launch文件中启动其他launch文件

3.roslaunch示例

  
  
  
  
    
    
    
   
  

  
    
    
    [1, 1, 1]
    
      "a": 1
      "b": 2
    
  

  
  

4.ros设置组名

 

 

本文参考

【1】ros之launch文件
https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/9949643.html