【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog

2019.6.23更新
本项目是基于ubuntu16.04，ROS kinect，在新版本上需要修改pid配置的yaml文件最后一部分的命名空间，在前面加上/pig_dog，否则无法找到路径。

我将写作阵地改到了知乎专栏，这个项目在专栏上有一系列后续更新，有兴趣请关注。https://zhuanlan.zhihu.com/c_1010846380042174464

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最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》，就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。

当前模型就是一个基础版四足机器人，每条腿有两个自由度，一个旋转关节一个移动关节（可以看成气缸或者液压缸）。先写urdf文件，把ros_control插件写好导入Gazebo，用位置控制。图省事就写了最简单的对角步态，后续还会继续增加。

如果要拿去玩，改进建议如下：

• 增加腿部关节，使腿部能够有z向的旋转自由度；
• 将移动关节改为旋转关节，这样就需要自己写简单的运动学解法；
• 机器人的刚度很低，似乎是移动关节模型的原因，调整PID参数或者修改结构也许有帮助。（gazebo可以用封闭的矢量图生成结构，或导入stl文件已创建更加复杂的架构，见Gazebo教程）

毕竟本人是名学生+初学者，水平有限，因此个人认为这个模型适合Gazebo仿真的初学者弄明白仿真模型框架的结构。就模型有什么问题可以直接提问或私信。

另外本人平时研究串并联或柔性机器人的运动控制算法，欢迎大家一起交流学习。

机器人模型

urdf结构

node图

github项目地址：XM522706601/Quadruped_Robot_Demos