ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）

**安装并配置ROS环境（Kinetic 版本） **

说明

• 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
• 此为　Ubuntu16.04 + Kinetic安装说明

官方安装ROS说明

• http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

ubuntu16.04版本

• ubuntu16.04版本镜像官方下载连接：http://cn.ubuntu.com/download/

ROS的Kinetic版本安装说明

1. 配置Ubuntu仓库，"restricted," "universe," and "multiverse." 可界面软件更新那进行设置。
   

• 2.安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 3.增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

• 4.更新

sudo apt-get update

• 5.安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 6.解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

• 7.环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 8.安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

或者（推荐这个 ）：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 9.测试Ros是否安装成功
• 9.1运行roscore

roscore

• 9.2运行turtlesim功能包

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 9.3运行键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

• 9.4鼠标点击第3个命令窗口，按“上下左右”四个按键，小乌龟可以正常行走，那么安装就比较成功了。

卸载Kinetic

• 用apt-get方式安装Kinetic的，卸载使用如下命令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-*

• 卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除

 

catkin方式创建ROS工作空间

• 这些操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本，对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。
  下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

mkdir -p /home/youruser/catkin_ws/src
cd /home/youruser/catkin_ws/src
ls  #查看一下

• 即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

cd /home/youruser/catkin_ws/
catkin_make

• catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件：

source devel/setup.bash

• 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

#显示如下：
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

• youruser为用户目录

到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.

 

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html

            http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

            https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89041359