ubuntu 装 ROS（我用的清华源）

古月居的ros melodic安装教程

自己用ubuntu 装 ROS kinetic（我用的清华源）

参考文档
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1.清华源

`sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

中科大镜像源

`sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

或者

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

或者

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3. 系统设置

在 system settings 打开 software & updates 在 download from 选项中选择 China 选择自己之前设置的镜像源

4.更新

sudo apt-get update

5.桌面完整版安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果在sudo rosdep init 出现错误，参考一鹿归的博客

7.配置环境变量

按着source /opt/ros/kinetic/setup.bash寻找一下setup.bash文件路径。如果不同，将下面第一条命令中的路径修改为自己的实际路径。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果出现No such file or directory或者“source: command not found等错误，可输入gedit .bashrc命令，在打开的文件中（最下方）修改错误路径。然后重新配置环境变量。

8.完成

输入roscore 可见ROS成功运行