ROS+SLAM学习日志（4）获取控制与位移信息

在ROS的rostopic list中有两个主题是有关控制信息的，一个是/cmd_vel ，另一个是 /server/Odom 这两个有什么，这两个topic记录下来的bag都有linear与orientation这两个列表，前者中的x表示速度，后者的z表示方向。两者的不同之处在于，前者是对机器人位移的控制信息，后者是按照指令真正的位移。

那么得到的bag如何转换成文本文件呢，使用一下指令就可以做到

rostopic echo -b file.bag -p /topic > data.txt

其中的bag与topic要是对应的，不然得到txt文件什么都没有

最后贴上打开摄像头+记录视频+记录控制的总的launch文件

  "camera_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node">
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="320" />
    <param name="image_height" value="240" />
    <param name="framerate" value="10" />
    <param name="pixel_format" value="mjpeg" />
    <param name="camera_frame_id" value="ov2610" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  
  "video" pkg="image_view" type="video_recorder" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    from="image" to="/camera_node/image_raw" />
  
  "move" pkg="rosbag" type="record" args="/cmd_vel" />