QTcreator 编译 ROS package

（1）安装QT与配置编译器gcc

下载qt-linux-opensource-5.6.0-x86offline.run;

Terminator运行：  chmod +x qt-linux-opensource-5.6.0-x86-offline.run 

                             ./qt-linux-opensource-5.6.0-x86-offline.run

（2）QTCreator调试ros package

a) 新建catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make   （配置环境空间）

从github上下载 ros_tutorials 包并copy到src文件中

b) 添加ros包：

启动Qtcreator，点击 Open Project 按钮，在弹出的对话框中选择~/catkin_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/ 路径下的 CMakeLists.txt 文件。

将编译路径修改为 ~/catkin_ws/build/ 的路径。

点击 Next 后，在出现的对话框的 Arguments 一栏填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ，然后点击 Run CMake 即可开始编译。如果没有错误信息，则点击 Finish 完成，在 Edit 界面可以看到工程文件。

c) 调试：

启动ROS Master，打开 talker.cpp 文件。然后找到 “hello world” 所在的位置，修改为 “hello I'm a pig”,然后保存。

从左下角的project default面板中选择 talker，然后运行调试，在弹出的 Application Output 界面能够看到修改后的信息，如下：

再开一个terminal窗口，输入 rosrun roscpp_tutorials listener 命令，可以看到正确的监听消息：

以通过左边的"Projects"->"Run CMake"重新设置参数：