ROS学习笔记——使用CLion进行ROS开发

一、安装CLion

1.下载clion安装包:https://www.jetbrains.com/clion/

2.移动到目的安装文件夹下，解压：tar -xzvf Clion-2019.3.5.tar.gz

3.进入解压后的bin文件夹：cd clion-2019.3.5/bin

4.执行安装文件：./clion.sh

5.登陆账号激活（教育邮箱可免费使用）

当然，在ubuntu18.04中，可以直接在ubuntu software中一键安装。

 

二、使用CLion进行ROS开发

（这部分可直接参照JetBrains官网的指导文件：https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html）

1.首先告知CLion特定的ROS开发空间的环境变量

source ./devel/setup.bash

2.从同一shell中启动CLion来为CLion提供ROS环境变量

sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh

*此处的PATH_TO_CLION为CLion的安装路径，默认在opt文件夹下

3.在CLion打开ROS项目

 4.设置catkin工作区的构建路径

5.使用启动文件

6.clion自动加载ros环境变量

• /home/username/.local/share/applications
• gedit打开jetbrains-clion.desktop

• Exec="/home/uv/software/clion-2019.3.5/bin/clion.sh" %f
  替换为：
  Exec=bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash; /home/username/software/clion/bin/clion.sh" %f