【ROS】ROS安装过程与笔记

根据roswiki官网安装流程排列所遇到的问题，看目录可以快速定位。给没接触过Linux的同学提供安装ROS碰到的问题。

Ubuntu16.04官网kinetic安装教程 http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

Ubuntu14.04安装indigo则只需要把下面命令中的kinetic替换成indigo即可

                                                                                                                            

1.Roswiki_1.2sudo su获取权限时无法输入密码

Q:sudo时要输入密码，但是输不进去怎么办？

A:输入密码时命令行无变化，打完密码回车即可。

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root权限问题

 $sudo     //sudo 是ubuntu取得root权限的命令，输入则会让用户输入密码

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2. Roswiki_1.2添加 sources.list

2.1添加源 

Q:命令粘贴上去后输入password没反应  

A:输入密码的时候终端无变化 验证是否变化过程可以手动查看命令作用的对象有无变化

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

->

 

 以我终端的为例子

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

命令作用：         将deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main 

                                输入到  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list文件

跟上面那张图一样。没错，实际到了这步就ok了。命令已写入。 我们在初步学习ROS系统时的写入命令，终端没有回应的。

 验证

有基础的同学可以直接cd切换路径查看。

2.2不能取得根用户权限

Q:sudo: unable to change to root gid: Operation not permitted

A:百度错误输出sudo: unable to change to root gid: Operation not permitted，解决办法一下子就能找到，并且十分详细。

因为输入密码进入系统时进入了Guest客人会话组，当然取得不了权限

Linux系统有guest用户角色，在这个用户角色不能直接取得root权限。

                                                                                                            

Roswiki_1.3添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

                                                                                                                      

3.Roswiki_1.4安装

更新软件包索引

sudo apt-get update

在Ubuntu16.04安装kinetic ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果在是Ubuntu14.04安装indigo则是

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

Q：一直处在正在设置阶段

A: 1.结束标志在于输入光标出来，如下图最后一行。

    2.这个阶段类似于Window系统的安装exe。当然Window的视窗系统更加人性化。

4.Roswiki_1.5 

sudo rosdep init

rosdep update

4.1未满足依赖

这个问题出现在1.5初始化开始的某项流程没有做导致这个问题产生。

Q:  E:未满足依赖关系               详细的命令行输出错误信息在下图。

A：  卸载与重装依赖包。

        Linux依赖。不在这详细解释。

      

4.2 sudo rosdep init ：引出当出错时纠错方法

养成看 输出的习惯 输出里面有解决办法，

1比如图里a123@ubuntu的第二条第三条命令输出了解决办法sudo apt install python-rosdep。虽然第二条命令打错了，rosdep updatesudo rosdep init本是rosdep update sudo rosdep两条命令 ，

但是并没有妨碍输出解决线索You can install it by typing:sudo apt install python-rosdep。

之后的错误源自于上一步没做完。
2然后第五条命令输出了No such file or directory。这是因为sudo rosdep没初始化，没有产生文档写入自己的命令。

3第九条命令输出的错误， 纠错线索在于第二个E:最后一句: is another process using it?

再联系dpkg容易得出apt进程在所有终端之中只能运行一个。则关闭其他apt进程即可

5.Roswiki_1.6环境配置

 

第五条命令输出了No such file or directory。这是因为sudo rosdep没初始化，没有产生文档写入自己的命令

注意Ubuntu14.04的命令将kinetic替换成indigo

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

命令的作用

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

该命令将"source /opt/ros/kinetic/setup.bash" 字符串输入到~/.bashrc文件。

所以当没有该文件时 No such file or directory。相信indigo的同学知道该命令中indigo的路径怎么改了。

ctrl+H  在主文件夹的视窗系统查看隐藏文件。可看到./bashrc文件。

ubuntu可以用

sudo gedit ~/.bashrc 

 root权限下使用文本编辑器打开查看检查命令有没有写入。

                                                                                                                    

1.7依赖安装基本没问题，所以不单独列标题

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

                                                                                                                    

6.Roswiki_2.1安装并配置环境

2.配置环境

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

简单提炼几个要点。

2.1修改红字为自己版本

source /opt/ros/indigo或者kinetic/setup.bash

2.2创建ROS工作空间

按如下命令输入终端，即可。“~”也是一个路径。

如下命令

创建文件夹，

切换目录并编译目录，

更改终端环境变量，

输出ROS_PACKAGE_PATH参数检查路径参数。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH