ros 简述用urdf建模和部分问题的解决+rviz

背景：kinetic

1、建模参考书籍《 ros by example2 》

（1）下载其中的package

（2）移植其中的 description_package 

（3）学习、掌握参数的意义并修改

（4）可建立简单的custom模型

PS：按照其中的包有一些deprecate的 [warn]

（1）其中下载的package中的launch 需要修改一些东西，主要好像是现在的xacro已经更新了

例如：

   

改为 ：

（2）遇到

find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/]\?\)\(if\|unless\|include\|arg\|property\|macro\|insert_block\)#<\1xacro:\2#g'

直接复制粘贴在终端加上sudo 即可

 

2、rviz 的使用工具

（1）自主导航时看3D图像很不方便：可只看2D图像，右上角有一个camera视角的设置，type改为topdownortho来观看

（2）amcl的粒子是可以查看的  设置pose_array  订阅particalcloud即可，可看到amcl修正的效果

（3）当看到模型为全白色，一般是TF断了，没设置好，或者说左上角的fixed frame 弄错了，订阅了一个没发布的坐标系。比如没发布/map，但fixed frame因上次的配置而设置成了/map。

 

3、rviz不适合远程ssh使用，直接在自己机上rosrun 或 roslaunch ，也是可以显示自主导航的效果

（同一网络，可传递topic数据）

（1）企图用ssh（也加了-X），会非常卡