Jetson AGX Xavier ROS相关——(1)

1.刷机

使用Jetpack4.2进行刷机，具体步骤可以参考：https://blog.csdn.net/yan_joy/article/details/88998578

2.换源

记得使用arm源，在这里整理了很多国内源：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/80112149
以清华源为例进行修改：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

将源中的/ubuntu/改为/ubuntu-ports/

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

修改完了可以update一下看看是否可以正常get

3.ROS安装

由于xavier只能使用ubuntu18.04系统，因此只能对应安装ros melodic版本，按照官网步骤安装即可，在安装之前记得在设置-software&update中把五个勾勾都打上，要不然运行安装指令时会出现缺少依赖的提示。

4.风扇运行问题

可以通过指令控制xavier的风扇开启，如果使用jetpack4.1进行刷机那么他的指令和TX2相同，仅需运行

sudo  ~/jetson_clocks.sh

其他指令可以参考https://blog.csdn.net/qq_31918961/article/details/80037239
如果使用4.2刷机，那么运行以上指令会提示文件不存在，在查阅官方论坛后发现需要运行如下指令：

sudo /usr/bin/jetson_clocks

先写到这里。