最新！！！Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

Read from the page!!!(http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu)

1.添加 sources.list

设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors源也可用
注：强烈建议使用国内的镜像源(Tsinghua University)，这样能够大大提高安装下载速度。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加 keys(公钥已更新)

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

3.安装

sudo apt-get update

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4.初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

在运行rosdep init 发现会报错 “ImportError: No module named ‘rosdep2’”
解决方法:catkin使用的是python2.7，所以导致了不兼容的问题.
手动切换python版本

Ubuntu下Python2和Python3相互切换
终端默认使用的是Python2.7，如果需要设置为默认3版本，可以在终端运行下面2条命令：

# Python2.7切换到Python3（Python3优先级）
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

# Python3切换到Python2.7（Python2.7优先级）
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 150
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 100

rosdep update 一直失败问题
解决方法:1.排除网络问题

2.增加TIMEOUT的时间：

　　更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

然后利用vim的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行，修改过后输入:wq保存退出就行了。
 

3.更换源：

　　步骤1: 点击System Settings-Software & Update-Ubuntu Sofeware-Downloaded from更换下载源,随机更换了一两个国内的下载源依然出错.

　　步骤2:在更换下载源时,点击Select Best Server,等待几分钟,弹出推荐的下载源,选择它.
　　
　　步骤3:再次输入命令sudo apt-get update

　　步骤4:再次输入命令rosdep update, 成功.
 

4.最后还是不行，开手机热点，连接4G，分分钟搞定

5.环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.测试ROS是否安装成功

1.CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

2.再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口:

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

4.打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，可以相互交流