ROS 中 catkin_make到catkin build 的迁移

1. 安装 catkin

catkin_make 每次编译都要编译工作空间里面所有的package，比较费时间。如果想指定编译某个package，则需要用 $ catkin build [package name] 命令。

但我在终端里面输入 catkin build，会出现 “catkin：command not found” 这样的错误，说明catkin和catkin_make 是不同的工具，之前安装ROS时没有安装catkin。解决办法自然是安装：

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install python-catkin-tools

就好了（参考：https://blog.csdn.net/AmbitiousRuralDog/article/details/80742177）

 

2. catkin_make 到 catkin

参考：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html

按照这里面的说明一步步走就好了。

需要注意的是，在工作空间里面建立一个新的package时，第一次编译时必须首先要catkin_make，才能正确生成node的可执行文件，否则如果只 catkin build pkg，则启动节点时会报错 “can not locate xxx”。之后如果更改了package需要再次编译时，就可以直接 catkin build pkg 了，不用首先catkin_make.

编译完成依然要source，但这里有两个“devel”，一个是catkin_make 的devel文件夹，另一个叫做 “devel_cb”，是catkin build 生成的，都需要source