ROS笔记之Gazebo插件

  在Gazebo仿真中常需要在URDF文件中添加相关标签来来仿真机器人的传感器、执行器的特性。现将常用插件总结如下（使用时根据自己情况对参数进行修改）：

1.运动控制

1.1.差速驱动插件

  
    true
    ${update_rate}
    ${base_link_right_wheel_joint}
    ${base_link_left_wheel_joint}
    0.100
    0.040
    20
    cmd_vel
    odom
    odom
    ${base_link}
  

1.2.滑动转向驱动

 
    true
    ${update_rate}
    ${base_link_wheel1_joint}
    ${base_link_wheel2_joint}
   ${base_link_wheel3_joint}
    ${base_link_wheel4_joint} 
    0.100 
    0.040
    20
    cmd_vel
    odom
    odom
    ${base_link}
    1
  

2.传感器

2.1.单目相机插件

      
        
          ${update_rate}
          
            1.3962634
            
              800
              800
              R8G8B8
            
            
              0.02
              300
            
            
              gaussian
              
              0.0
              0.007
            
          
          
           true
            0.0
            camera
            image
            camera_info
            ${camera_link}
            0.07
            0.0
            0.0
            0.0
            0.0
            0.0
          
        
      

2.2. RGB-D相机插件

    
        1
        true             
        
            1.047  
            
                640
                480
                R8G8B8
            
            

            
            
                0.1
                100
            
        
             
             true
                10.0
                camera
                ${camera_link}                   
            rgb/image_raw
            depth/image_raw
            depth/points
            rgb/camera_info              
            depth/camera_info            
            0.4                
                0.07
                0.0
                0.0
                0.0
                0.0
                0.0
            0.0
            0.0
            0.0
            0.0
            
    
  

2.3. 激光雷达插件

    
      0 0 0 0 0 0
      false
      40
      
        
          
            720
            1
            -1.570796
            1.570796
          
        
        
          0.10
          30.0
          0.01
        
        
          gaussian
          
          0.0
          0.01
        
      
      
        /laser/scan
        ${hokuyo_link}
      
    
  

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