ROS入门：发布者publisher实现

实现目标：利用程序发布速度指令，让小海龟动起来
前提时已经创建了工作空间和功能包https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106768491

1.创建功能包

在终端进入src文件内，创建learning_topic文件

cd catkin_ws_1/src
catkin_create_pkg learning_topic rospy roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

2.编写程序

在learning_topic下的src文件夹下新建.cpp文件,需要在此learning_topic/src文件夹下运行：

touch velocity_publisher.cpp

编写程序：

//发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs：：Twist
#include 
#include 

int main(int argc,char **argv)
{
//初始化节点
ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
//创建句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Publisher，发布/turtle1/cmd_vel的tpoic
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
//循环频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count =0;
while (ros::ok())
{
//初始化消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x=0.5;
vel_msg.angular.z=0.2;
//发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);
//设置循环频率
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}

配置CMakeList.txt文件
打开learning_topic下的CMakeList.txt,添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

3.编译：

进入根目录，即catkin_ws_1下，打开终端

catkin_make

4.测试：

运行ROS master，在第一个终端中运行：

roscore

打开海龟仿真器，在第二个终端中运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在根目录下打开第三个终端，运行所编写的程序

source devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher

此时海龟就会自己沿着圆周运动了

本系列博文局参考古月居的ROS入门21讲