ROS机器人系统学习笔记（三）--------认识节点（Node）和话题（Topic）

    通过前两节的学习我们已经对ROS有了一个较为完善的理解，那么现在我们要对另外两个ROS基础的概念做一个剖析。

    在介绍今天的两个概念之前，我想给大家说一下ROS的大体的运行机制，让它不再显得那么神秘。

    从本质上来讲，ROS其实就是一个基于网络的数据流动控制器，它的核心roscore其实就相当于一个服务器（Server），主导着数据的流动，每一个程序都相当于一个客户（Client），客户之间需要通信，你可以联想生活中，人们的QQ通信，通信的时候，我们可以传图片，传文字，这些都是不同的消息。

这一段话便是ROS的真理，如果你能理解上面的一段话，那么理解ROS的节点和话题对你就不在话下。

一、话题（Topic）

    话题是ROS中一个比较好理解的一个概念，如果你使用过C++的话（没有用过也去学一下，很有用的。），你一定熟知一个概念----数据流，没错，Topic就和流很像，在每一个Topic中，流动着重要的数据，如果某一个程序（其实就是节点）想要了解关于这个话题的数据，就订阅它，然后，你就可以获取所感兴趣的数据据了。

在ROS中，有一些十分好用的命令可以在开发中帮助到你：

1、rostopic

    rostopic有很多的选项，如：

rostopic list 

    可以帮助你看到全局所有的Topic。

rostopic ping [topic]

    如果你用过ping这个命令就不难理解了，这个命令可以检测topic是否可达。

rostopic type [topic]

    这个命令十分有用，它可以让你看到这个Topic所发布的消息的类型。（你可以在这里尝试理解Message是什么。）

rostopic info [topic]

    这个命令可以详细显示这个话题的各种属性。

rostopic echo [topic]

    这又是一个十分重要的命令，这个命令可以使你在终端中打印Topic中的数据，十分方便于调试。

（注：以上命令中的 [topic] 都要换为相应的Topic，在Topic前不要忘记“/“。）

二、节点（Node）

    节点在ROS中就像我们平时使用的每一个程序一样，有着数据的输入和输出。在ROS中，我们可以使用命令来详细了解节点。

随便对一个节点使用命令rosnode info 即可查看节点的详细信息。

$ rosnode info /rosout

这样我们可以看到如下的结果：

------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:
 * /rosout [unknown type]

Services:
 * /rosout/set_logger_level
 * /rosout/get_loggers

contacting node http://machine_name:54614/ ...
Pid: 5092

    上述的结果中描述了节点的发布的话题，以及话题中所包含信息的类型，还有这个节点所订阅（Subscribe）的话题（Topic），还包含着节点包含的服务。（至于什么是信息类型和服务，我们在以后会说明）

    这样，我们就可以深刻的理解ROS的节点，其实节点就是一个数据传输和处理的程序，你可以把ROS系统理解为一张巨大的网咯，在这个网络中我们有着众多的节点，网络中流动着数据。