ROS2学习笔记（一）——安装ROS2和简介

一、简介

        ROS是一种基于匿名发布/订阅机制的中间件，允许不同ROS进程之间的消息传递。
        在任何ROS 2系统的核心是ROS图。ROS图是指ROS系统中的节点网络和它们之间的连接。

        所以，对于使用过ROS的人来说，在先进的ROS2中，是可以不用启动之前所必要的roscore的，不过这只是ROS2县对于ROS一个很小的改变的表现，ROS2的改变可以说是翻天覆地的，所以，让我们开始学习这一优秀的机器人操作系统吧。

二、ROS2的安装

        ROS2目前有两个版本Ardent和Bouncy，具体和ubuntu系统的对应关系见下图：

由于本人使用的是Ubuntu 18.04，所以我就使用Bouncy版本，Ardent版本的安装其实也差不多。

首先，添加一下源：

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

然后，使用如下命令开始安装：

export ROS_DISTRO=bouncy  # or ardent
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop

最后一句命令也可以是下面的命令，如果你不需要界面的话，不过推荐用上面的命令：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-base

然后，在~/.bashrc的最下面添加下面的几行：

## For ROS2
export ROS_DISTRO=bouncy  # or ardent
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

至此，ROS2的安装便完成了，如果你之前用过ROS，并且有需要使用一些ROS的包那么，你可以选择安装ros1-bridge。命令如下：

sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge ros-$ROS_DISTRO-turtlebot2-*

三、执行第一条ROS2命令

        经过了漫长的安装时间，让我们来体会一下ROS2的优秀之处吧。

执行命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再开启一个终端，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

我们即可看到如下两张图的结果：

 

好了，祝贺你成功开始了探索ROS2的路途。